清華大學(xué)張毅教授談車(chē)路協(xié)同技術(shù)在物流配送中的五大關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用

2020年11月11-13日，2020智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)大會(huì)（WICV）在北京舉辦。億歐汽車(chē)作為大會(huì)合作媒體受邀參加，并為您帶來(lái)最新內(nèi)容分享。

在11月12日上午的自動(dòng)駕駛城市末端配送創(chuàng)新與實(shí)踐論壇中，中國(guó)公路協(xié)會(huì)自動(dòng)駕駛委員會(huì)副主任委員，清華大學(xué)自動(dòng)化系系統(tǒng)工程研究所所長(zhǎng)張毅教授作題為基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛技術(shù)與實(shí)踐的報(bào)告。

張毅提到目前為止車(chē)路協(xié)同已經(jīng)變成了一個(gè)大的概念，是指在基于通訊基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了新一代交通系統(tǒng)的形態(tài)變化之后完成的交通功能服務(wù)的完整提升，不僅僅是車(chē)和路中間的信息交互問(wèn)題，而是說(shuō)基于這樣的交互要實(shí)現(xiàn)交通的協(xié)同服務(wù)，提高交通功能，提高交通安全和效率問(wèn)題。

張毅提到，在完成了全球首次200臺(tái)以上的基于智能網(wǎng)聯(lián)的信息通信的可靠測(cè)試后，技術(shù)驗(yàn)證就表明在現(xiàn)有的技術(shù)支持下，車(chē)路協(xié)同需要的實(shí)時(shí)的交通信息，交互是完全可以實(shí)現(xiàn)的。此外，2018年開(kāi)始做了第一次三跨，實(shí)現(xiàn)通訊芯片模組加車(chē)載終端加整車(chē)的集成，去年實(shí)現(xiàn)了四跨，加上了安全平臺(tái)的集成，到今年實(shí)現(xiàn)了第五跨，稱(chēng)為新四化。

張毅坦言，未來(lái)還有很多新的技術(shù)路線(xiàn)需要解決。如五大關(guān)鍵技術(shù)，第一是交通環(huán)境的協(xié)同感知；第二個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是自動(dòng)駕駛過(guò)程中軌跡規(guī)劃；第三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是需要依賴(lài)的高精度定位；第四個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是不同交通主體之間可以進(jìn)行信息交互，且可以完成協(xié)同的決策和控制；第五個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，把高精度地圖放到配送車(chē)，但是這樣的計(jì)算能力要求是比較高的。

張毅認(rèn)為，基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線(xiàn)，在末端配送低速情況下有很大的借鑒意義，產(chǎn)生了一些新的解決途徑或者是方案，第一在環(huán)境感知方面，除了治車(chē)以外，重點(diǎn)是以協(xié)同感知為主，而自車(chē)的感知為輔；第二個(gè)方面是決策信息方面；第三個(gè)方面是車(chē)輛定位上，增加了一個(gè)路基的高精度地位；第四個(gè)方面可以通過(guò)路基設(shè)備分發(fā)，來(lái)保證車(chē)輛及時(shí)，安全獲得高精度地圖。第五個(gè)方面，行使控制層面上，加入了協(xié)同控制可以讓周邊的車(chē)輛彼此之間協(xié)商，可以共同來(lái)決策下一步怎么樣變化。

就基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛?cè)绾螒?yīng)用到物流配送里，張毅也提及一些未來(lái)嘗試的方向，第一個(gè)方面，借助車(chē)路協(xié)同的平臺(tái)與技術(shù)，提高整個(gè)性能與服務(wù)水平。第二個(gè)方面，可以在近期和配送小車(chē)結(jié)合，結(jié)合智慧城市建設(shè)里推進(jìn)物流配送工作。第三個(gè)方面，物流自動(dòng)駕駛汽車(chē)在現(xiàn)實(shí)過(guò)程中有一個(gè)過(guò)渡的過(guò)程，要經(jīng)過(guò)不斷的發(fā)展過(guò)程。

以下為張毅發(fā)言實(shí)錄：

各位領(lǐng)導(dǎo)、各位嘉賓上午好！非常高興今天能參加我們的論壇，也非常高興今天恰逢順義基地的開(kāi)幕。

我作為清華大學(xué)自動(dòng)化系系統(tǒng)工程研究所的一位教授，我們團(tuán)隊(duì)的一些技術(shù)方案，在智能網(wǎng)聯(lián)基地測(cè)試基地建設(shè)中也發(fā)揮了作用，所以今天也非常高興看到這個(gè)基地的建設(shè)。去年第一屆這個(gè)會(huì)議在現(xiàn)場(chǎng)，我們的四輛自動(dòng)駕駛的汽車(chē)基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛汽車(chē)做了一個(gè)隆重的展示活動(dòng)，也展示出了基于車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛技術(shù)落地問(wèn)題。

今天結(jié)合論壇主題給大家分享一下，我們?cè)诨谲?chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛技術(shù)以及在我們的城市末端的傳送運(yùn)輸過(guò)程中的思考和體會(huì)。今天我的報(bào)告分兩個(gè)方面，第一個(gè)方面主要是講什么是的自動(dòng)駕駛，尤其是重點(diǎn)涉及到什么樣的關(guān)鍵技術(shù)，基于這些關(guān)鍵技術(shù)，怎么在城市末端的配送里有更好的應(yīng)用。

車(chē)路協(xié)同作為國(guó)家交通發(fā)展戰(zhàn)略綱要的重要組成部分，去年9月國(guó)家頒布了綱要，基于車(chē)路協(xié)同，就是通過(guò)現(xiàn)成的各種無(wú)線(xiàn)的通訊方式，把交通系統(tǒng)中的參與者，人，車(chē)和路測(cè)設(shè)備連起來(lái)，形成一種新的理念，新的框架的交通系統(tǒng)，在這個(gè)系統(tǒng)層面上，我們能實(shí)現(xiàn)所有交通主體的信息實(shí)時(shí)交互，同時(shí)我們能提供協(xié)同安全，協(xié)同控制的效果，這是車(chē)路協(xié)同最終的目標(biāo)，這個(gè)目標(biāo)的發(fā)展過(guò)程中，我們可以看到整個(gè)過(guò)程成為了國(guó)家一個(gè)發(fā)展戰(zhàn)略以后，越來(lái)越多的企業(yè)，越來(lái)越多的部門(mén)都把車(chē)路協(xié)同的發(fā)展和自動(dòng)駕駛的發(fā)展結(jié)合起來(lái)了，形成了一個(gè)完全新的局勢(shì)。

在這樣的程度上，我們看見(jiàn)了不同公司都在積極努力地把基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛推向了新的高潮，在這個(gè)過(guò)程中，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)根本性的變化是什么？我們現(xiàn)在熟悉的自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線(xiàn)發(fā)生了變化，傳統(tǒng)是以單車(chē)智能為主體的自動(dòng)駕駛，我們變成了以聰明的車(chē)加上智慧的路，還有智能的網(wǎng)，重點(diǎn)是要實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)里的協(xié)同服務(wù)，于是構(gòu)成了一個(gè)基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛。

在這里面想說(shuō)的是車(chē)路協(xié)同，大家可能只是在名詞上去看車(chē)和路的協(xié)同，實(shí)際上提出講的是車(chē)路協(xié)同，但實(shí)際上目前為止車(chē)路協(xié)同已經(jīng)變成了一個(gè)大的概念，是指在基于通訊基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了新一代交通系統(tǒng)的形態(tài)變化之后完成的交通功能服務(wù)的完整提升，不僅僅是車(chē)和路中間的信息交互問(wèn)題，而是說(shuō)基于這樣的交互要實(shí)現(xiàn)我們的交通的協(xié)同服務(wù)，提高他的功能，提高他的安全和效率問(wèn)題。

這里面給出了一個(gè)實(shí)現(xiàn)這么一個(gè)環(huán)境的基本條件，大家可以看得見(jiàn)，這張圖里描繪了重點(diǎn)車(chē)輛，可以通過(guò)所有交通方式，通訊方式把他們連起來(lái)，使得我們?cè)瓉?lái)傳統(tǒng)的交通系統(tǒng)發(fā)生了根本性變化，在這個(gè)過(guò)程中，最重要的一個(gè)變化是我們獲得了實(shí)時(shí)全時(shí)空的交通信息，把原本交通里難以獲得的信息現(xiàn)在都獲得了，于是我們對(duì)于交通系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)發(fā)生了變化，同時(shí)對(duì)交通功能的實(shí)現(xiàn)也發(fā)生了革命性的變化，在基于這樣的基礎(chǔ)上，我們會(huì)考慮到信息的交互是要通過(guò)所有的通訊方式實(shí)現(xiàn)的，能不能保證，非常高興的告訴大家，我們今年的10月份在汽車(chē)工程協(xié)會(huì)的推動(dòng)下，有關(guān)的企業(yè)和有關(guān)的公司聯(lián)合完成了我們?nèi)蚴状?00臺(tái)以上的基于智能網(wǎng)聯(lián)的信息通信的可靠測(cè)試，結(jié)合交通系統(tǒng)里面九個(gè)重要的場(chǎng)景逐一對(duì)大量的車(chē)輛存在的時(shí)候，對(duì)他實(shí)時(shí)信息交互的可靠性做了一個(gè)完整的驗(yàn)證，這個(gè)技術(shù)的驗(yàn)證就表明我們?cè)诂F(xiàn)有的技術(shù)支持下，車(chē)路協(xié)同需要的實(shí)時(shí)的交通信息，交互是完全可以實(shí)現(xiàn)的。

第二個(gè)測(cè)試是我們連續(xù)三年，也是在汽車(chē)工程協(xié)會(huì)的支持下完成的，我們車(chē)路協(xié)同遇到的重要屏障問(wèn)題就是不同的廠(chǎng)家，不同的通信模式，不同的廠(chǎng)商能不能集成在一塊。2018年開(kāi)始我們做了第一次三跨，實(shí)現(xiàn)通訊芯片模組加車(chē)載終端加整車(chē)的集成，去年實(shí)現(xiàn)了四跨，加上了安全平臺(tái)的集成，到今年非常高興地實(shí)現(xiàn)了第五跨，我們稱(chēng)為新四化，這里面加了一個(gè)高清地圖廠(chǎng)商的集成，過(guò)程里是發(fā)展到什么樣的程度，我們從2018年20家發(fā)展到2019年63家企業(yè)參與，實(shí)現(xiàn)七種業(yè)務(wù)的集成到十一種業(yè)務(wù)的集成，今年有40余家國(guó)內(nèi)外整車(chē)企業(yè)，40余家終端企業(yè)，10余家芯片模組企業(yè)，20余家信息安全企業(yè)，以及5家定位服務(wù)提供商的集成，這就為車(chē)路協(xié)同的規(guī)模化應(yīng)用奠定了非常重要的基礎(chǔ)。大家特別希望看到，需要論證的一個(gè)通訊能不能保證，信息傳輸可靠性能不能保證，大量的企業(yè)，不同的廠(chǎng)商，不同的模組能不能集成的問(wèn)題，我們得到了證明，也就是說(shuō)我們車(chē)路協(xié)同的規(guī)?；瘧?yīng)用，基礎(chǔ)條件已經(jīng)完全具備了。

基于這樣的場(chǎng)景，我們不僅要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)在車(chē)輛聯(lián)網(wǎng)叫智能網(wǎng)聯(lián)問(wèn)題，同時(shí)也給我們自動(dòng)駕駛帶來(lái)了全新實(shí)現(xiàn)的平臺(tái)，或者說(shuō)一種新的技術(shù)路線(xiàn)，也就是說(shuō)我現(xiàn)在還可以有第二條技術(shù)路線(xiàn)，也是項(xiàng)目組正在推進(jìn)的，基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛路線(xiàn)，如果大家去研究一下交通部發(fā)布的有關(guān)戰(zhàn)略研究報(bào)告以及我們國(guó)家的交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)綱要里提到的，中國(guó)要發(fā)展的自動(dòng)駕駛是要基于車(chē)路協(xié)同的技術(shù)路線(xiàn)去快速推進(jìn)中國(guó)的自動(dòng)駕駛的落地問(wèn)題。

這樣的情況下，我們就會(huì)發(fā)現(xiàn)基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛和我們單車(chē)智能的自動(dòng)駕駛，在關(guān)鍵技術(shù)層面上有了根本性的變化，比如說(shuō)我舉一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，剛才我們夏總在視頻里演示到了，配送小車(chē)要過(guò)一個(gè)信號(hào)燈路口，首先信號(hào)燈要進(jìn)行辨識(shí)，信號(hào)燈的辨識(shí)是通過(guò)視頻來(lái)處理的，辨識(shí)過(guò)程中遇到一個(gè)非常大的問(wèn)題是當(dāng)我們?cè)谠缟?，或者是傍晚的時(shí)候，當(dāng)我們的信號(hào)燈的背景是太陽(yáng)的時(shí)候，這樣的光照情況下視頻對(duì)他的紅綠燈的辨識(shí)，我們不管用什么樣的方式，人都很難判斷的，我們用視頻的方式解決，這個(gè)難題到目前為止沒(méi)有辦法克服掉。我們基于車(chē)路協(xié)同的方式以后，我們信號(hào)燈如果把紅綠燈的辨識(shí)情況自動(dòng)發(fā)送出來(lái)，我們的物流車(chē)接到這個(gè)信息以后就不用花很大的功夫，不用花很大的計(jì)算能力去判斷一個(gè)我們認(rèn)為是一個(gè)本來(lái)非常簡(jiǎn)單的問(wèn)題，這樣就是在應(yīng)用過(guò)程中遇到的新突破，也是我們希望能夠解決的。

基于車(chē)路協(xié)同的情況下，自動(dòng)駕駛不是像我剛才講的視頻問(wèn)題解決了，好像我們沒(méi)有其他的技術(shù)要解決了，不是，我們還有很多新的技術(shù)路線(xiàn)需要解決。新的關(guān)鍵技術(shù)層面上，我簡(jiǎn)單列出來(lái)了，有幾大，第一個(gè)是五大關(guān)鍵技術(shù)，第一是交通環(huán)境的協(xié)同感知，原來(lái)都是靠治車(chē)，現(xiàn)在可以協(xié)同感知，我們可以一個(gè)車(chē)和路測(cè)傳感器進(jìn)行聯(lián)合協(xié)同感知，這樣可以提高感知的結(jié)果，也可以提高我們的感知可靠性。

第二個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是在我們的自動(dòng)駕駛過(guò)程中軌跡規(guī)劃是非常重要的，我要完成一個(gè)長(zhǎng)期的軌跡規(guī)劃，不僅僅解決我本車(chē)周?chē)能壽E規(guī)劃，基于車(chē)路協(xié)同平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)，因?yàn)檎麄€(gè)全域的車(chē)輛運(yùn)行情況都可以獲得。

第三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是需要依賴(lài)的高精度地位，除了我們做GPS以外，我們既然車(chē)路協(xié)同有路測(cè)設(shè)備，路基設(shè)備是提供高精度地圖的另外一個(gè)途徑，我們利用路基的設(shè)施也可以做到高精度的亞米級(jí)的定位。

第四個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，既然不同交通主體之間可以進(jìn)行信息交互，我們之間可以完成協(xié)同的決策和控制，就像我們發(fā)現(xiàn)安全危險(xiǎn)的時(shí)候，兩輛車(chē)需要碰撞的時(shí)候，能不能通過(guò)簡(jiǎn)單的協(xié)同避免避障的問(wèn)題。

第五個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，把高精度地圖放到配送車(chē)，但是這樣的計(jì)算能力要求是比較高的，車(chē)輛的能力要求高了以后，我們基于車(chē)路協(xié)同以后，把高精度地圖不下載到車(chē)上，通過(guò)路上的設(shè)備定期進(jìn)行分發(fā)，解決不同區(qū)域中的細(xì)的高精度的配制問(wèn)題，還能帶上實(shí)時(shí)交通信息，這一套解決方案有效可以提升自動(dòng)駕駛的可靠性和安全性問(wèn)題。

基于這樣的關(guān)鍵技術(shù)，在我們的城市末端低速尤其是物流配送方面的落地怎么能夠?qū)崿F(xiàn)，目前我們的項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)主體做的是乘用車(chē)，對(duì)于低速，配送做的比較少，基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛這樣的技術(shù)路線(xiàn)，在我們的末端配送低速情況下有很大的借鑒意義，所以我分析一下我們?cè)谶@個(gè)情況下怎么應(yīng)用現(xiàn)在基于車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛路線(xiàn)。

我們可以回顧起來(lái)看，我們發(fā)現(xiàn)單車(chē)智能和基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛，由于他們采用不同技術(shù)路線(xiàn)，很多方面發(fā)生了比較大的變化。右側(cè)列出的是基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛，這樣的技術(shù)路線(xiàn)我們可以看見(jiàn)，會(huì)產(chǎn)生一些新的解決途徑或者是方案，比如講在環(huán)境感知方面，我們除了治車(chē)以外，重點(diǎn)是以協(xié)同感知為主，而自車(chē)的感知為輔，只解決與近程的感知問(wèn)題，遠(yuǎn)程靠車(chē)路協(xié)同幫助解決。

第二個(gè)方面是決策信息方面，由于我們可以拿到實(shí)時(shí)交互的所有周邊的交通主體以及道路的信息情況，決策信息更為豐富。

第三個(gè)方面是車(chē)輛定位上，我們?cè)黾恿艘粋€(gè)路基的高精度地位，對(duì)我們?cè)镜膯诬?chē)自動(dòng)駕駛的高精度定位多了一個(gè)途徑。

第四個(gè)方面，地圖上可以不用把高精度地圖非常細(xì)地，精度非常高地高精度地圖全部下載在車(chē)上，我們可以通過(guò)路基設(shè)備，根據(jù)你所到的區(qū)域，不斷地給你分發(fā)，你進(jìn)行一些重組，來(lái)保證我們車(chē)輛及時(shí)，安全，全部獲得高精度地圖。軌跡規(guī)劃層面上，我們可以做到動(dòng)態(tài)，而且軌跡可以不斷地變化，自動(dòng)地生成。

第五個(gè)方面，我們?cè)谛惺箍刂茖用嫔?，由于我們加入了協(xié)同控制，不是你自己光做你自己的決策，自己的控制，我們可以讓周邊的車(chē)輛彼此之間協(xié)商，可以共同來(lái)決策我們下一步怎么樣變化，于是這樣的情況下，對(duì)于我們的安全提供了保證。這種情況下，單車(chē)智能和基于車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛之間的區(qū)別，我們基于車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛以后，我們對(duì)于慢速的自動(dòng)駕駛，尤其是末端的物流配送駕駛過(guò)程中，我們有哪些需求是基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線(xiàn)能夠提高我們的效率和安全性的。

第一個(gè)，在成本控制層面上，我們知道慢速車(chē)輛，像剛才說(shuō)的物流車(chē)輛不可能像社會(huì)車(chē)輛一樣一輛車(chē)上百萬(wàn)，幾百萬(wàn)的成本，我要把成本控制的很低才有可能進(jìn)行推廣?；谲?chē)路協(xié)同的平臺(tái)可以達(dá)到的這樣的情況，因?yàn)槲业捻?xiàng)目組已經(jīng)完成了，購(gòu)置兩輛車(chē)加上改裝，兩輛車(chē)下來(lái)不到80萬(wàn)，乘用車(chē)可以做到不到40萬(wàn)，對(duì)物流車(chē)可以大大控制成本問(wèn)題。

第二個(gè)，信息交互方面，我們可以利用現(xiàn)存的所有通訊方式，有效地支撐信息交互。

第三個(gè)，定位技術(shù)上，我們不僅可以解決了路面定位，室內(nèi)定位，可以增加我的室內(nèi)路基設(shè)備的情況下，室內(nèi)定位同樣能夠達(dá)到室外的定位。

第四個(gè)，危險(xiǎn)識(shí)別程度上，除了我們前頭講到的識(shí)別方式，對(duì)于我們慢行車(chē)，如果和路測(cè)設(shè)備結(jié)合起來(lái)，可以完成危險(xiǎn)的協(xié)同識(shí)別問(wèn)題，可以有效地提高配送車(chē)的識(shí)別效率。

第五個(gè)，計(jì)算能力也一樣，由于有車(chē)路協(xié)同，我可以提供邊緣計(jì)算，對(duì)于配送物流小車(chē)?yán)?，我們可以降低單?chē)的計(jì)算能力的要求，可以把部分計(jì)算分到邊緣計(jì)算，于是我們從這樣的程度上可以看到，基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛，如果更好地應(yīng)用到物流配送里，我們覺(jué)得有三個(gè)方面可以在近期嘗試做一些推進(jìn)，做一些研究。

第一個(gè)方面，借助我們的車(chē)路協(xié)同的平臺(tái)與技術(shù)，提高我們整個(gè)性能與服務(wù)水平，體現(xiàn)在我剛才說(shuō)到的幾個(gè)方面，包括危險(xiǎn)狀態(tài)的識(shí)別、環(huán)境下的定位、實(shí)時(shí)信息的交互以及我們的自動(dòng)駕駛的軌跡規(guī)劃問(wèn)題。

第二個(gè)方面，可以在近期和配送小車(chē)結(jié)合，結(jié)合智慧城市建設(shè)里推進(jìn)物流配送工作，智慧城市建設(shè)過(guò)程中，目前有一個(gè)非常大的變化，或者說(shuō)我們?cè)谕七M(jìn)，比如說(shuō)廣東省深圳市開(kāi)始推進(jìn)的智慧電桿，把市政管理功能，把通訊的基站以及把交通所用的環(huán)境感知的傳感器集成在一起，這樣的智慧電桿，可以對(duì)物流小車(chē)提供一個(gè)非常好的支撐平臺(tái)，這樣的新發(fā)展，對(duì)于美團(tuán)這樣的物流小車(chē)的自動(dòng)駕駛是非常好的一個(gè)貢獻(xiàn)。既然智慧電桿能夠推進(jìn)，園區(qū)社保系統(tǒng)里，我們有大量的攝像頭，大量的環(huán)境感知的監(jiān)控的設(shè)備，如果利用起來(lái)對(duì)小車(chē)自動(dòng)駕駛是非常有力的支撐。

第三個(gè)方面，作為一個(gè)物流自動(dòng)駕駛汽車(chē)，我們?cè)谶@種情況下對(duì)于長(zhǎng)期的發(fā)展，我們還要看到現(xiàn)實(shí)過(guò)程中有一個(gè)過(guò)渡的過(guò)程，也就是說(shuō)并不是說(shuō)我們所有想要的理想狀態(tài)都能一呼即出，我們要經(jīng)過(guò)不斷的發(fā)展過(guò)程，我們要探索特需服務(wù)情況下，包括疫情，包括機(jī)場(chǎng)特定的園區(qū)情況下應(yīng)用情況怎么樣，解決好過(guò)渡過(guò)程問(wèn)題對(duì)于長(zhǎng)期發(fā)展將會(huì)發(fā)生很好的作用。

我今天利用論壇的機(jī)會(huì)，從基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛說(shuō)起，從關(guān)鍵技術(shù)的分析來(lái)探討物流配送，在這個(gè)層面上基于車(chē)路協(xié)同的自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線(xiàn)的應(yīng)用問(wèn)題，希望今天的分享對(duì)各位嘉賓，對(duì)企業(yè)有所幫助，謝謝大家。

責(zé)任編輯：PSY