機(jī)器人技術(shù)：RV 減速器和諧波減速器

現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動(dòng)的 5 軸 6 軸機(jī)器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作。而這不得不歸功于工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速器。

精密減速器，是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大扭矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加扭矩。

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速器主要有兩種，一種是 RV 減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于 RV 減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將 RV 減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

▲RV 減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

目前全球能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不多，絕大多數(shù)市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據(jù)。尤其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。

作為精密機(jī)械工業(yè)的一個(gè)巔峰之作，減速器的技術(shù)門(mén)檻非常之高，減速器里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測(cè)技術(shù)提出了極高的要求。

近年來(lái)隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機(jī)器人的市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。

目前，全球減速器市場(chǎng)中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，RV 減速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克。在精密機(jī)器人減速器市場(chǎng)中，上述兩家公司憑借悠久的歷史、雄厚的資本實(shí)力和長(zhǎng)期的技術(shù)積累，占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng) 70％左右的份額，其與以 ABB、發(fā)那科、庫(kù)卡及安川為代表的國(guó)際四大機(jī)器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)中占有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。

精密減速器行業(yè)發(fā)展前景：

（1）下游市場(chǎng)需求保持增長(zhǎng)

精密減速器作為工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化設(shè)備等高端裝備的核心零部件，與制造業(yè)固定資產(chǎn)投資規(guī)模和國(guó)民經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)密切相關(guān)。隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)增長(zhǎng)，國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值及固定資產(chǎn)投資均逐年提高，下游多個(gè)領(lǐng)域呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，帶動(dòng)精密減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模擴(kuò)大。

同時(shí)，隨著技術(shù)的日益成熟，精密減速器越來(lái)越體現(xiàn)出高精度、高剛度、高傳動(dòng)效率、大速比、高壽命、低慣量、低振動(dòng)、低噪音、低溫升、結(jié)構(gòu)輕、安裝方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)墓I(yè)機(jī)器人領(lǐng)域更多拓展到數(shù)控機(jī)床、航空航天、醫(yī)療器械、新能源等多個(gè)領(lǐng)域，發(fā)展前景廣闊。

（2）進(jìn)口替代趨勢(shì)持續(xù)加深

近年來(lái)，國(guó)內(nèi)減速器產(chǎn)品逐漸在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)對(duì)于主流國(guó)際品牌形成替代。替代原因一方面是由于國(guó)際品牌減速器生產(chǎn)商在國(guó)內(nèi)供貨交期長(zhǎng)達(dá)數(shù)月，產(chǎn)品銷售價(jià)格亦高于同期國(guó)外客戶售價(jià)，這一現(xiàn)狀在一定程度上制約了國(guó)內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)商的發(fā)展；另一方面隨著一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵(lì)政策的頒布和實(shí)施，我國(guó)已將突破機(jī)器人關(guān)鍵核心技術(shù)作為科技發(fā)展的重要戰(zhàn)略，對(duì)精密減速器發(fā)展的支持力度不斷增強(qiáng)，部分國(guó)內(nèi)企業(yè)通過(guò)技術(shù)攻關(guān)和生產(chǎn)工藝的改進(jìn)，使得產(chǎn)品關(guān)鍵性能、一致性、可靠性等方面達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平的產(chǎn)品，打破國(guó)外的技術(shù)壟斷。

編輯：hfy