KUKAC4-VASS機器人抓手設(shè)置

為了確保安全的PROFINET通信，必須根據(jù)下表配置PROFINET組件的更新時間。 請注意，所有設(shè)備都有自己的最短更新時間。 如果高于表中的規(guī)格，則必須為設(shè)備設(shè)置此最短更新時間。

抓手的更新時間是4S

抓手使用SMC閥導(dǎo):

如果是快換抓手則不能勾選 “始終可用”。

使用模塊的優(yōu)先啟動“ True”

抓手使用FESTO閥導(dǎo):

需要停用US2診斷

如果是快換抓手則不能勾選 “始終可用”。

使用模塊的優(yōu)先啟動“ True”

3. 鉗工能的設(shè)置

抓手

抓手

抓手

抓手

抓手

抓手

吸盤

-抓手的關(guān)鍵輸入輸出點A577打開先導(dǎo)閥 E577先導(dǎo)閥打開,E578先導(dǎo)閥關(guān)閉-

范圍-E/A 577-704

16個字節(jié)-

617-628吸盤-

579開始是夾具

M1 = E579 & E580 + E15 BT1和BT2的檢測以及E15空運轉(zhuǎn)POT

M1 /M2 有件/沒件(自己設(shè)置)

M31 = E583 & !E584 & E585 & !E586 ~ 抓手 1 AUF 打開

M32 = !E583 & E584 & !E585 & E586 ~ 抓手1 ZU 關(guān)閉

M33 = E587 & !E588 & E589 & !E590 ~抓手2 AUF 打開

M34 = !E587 & E588 & !E589 & E590 ~抓手2 ZU 關(guān)閉

M35 = E591 & !E592 & E593 & !E594 ~抓手3 AUF 打開

M36 = !E591 & E592 & !E593 & E594 ~抓手3 ZU 關(guān)閉

M37 = E595 & !E596 & E597 & !E598 ~抓手4 AUF 打開

M38 = !E595 & E596 & !E597 & E598 ~抓手4 ZU 關(guān)閉

M63，M64-M68 吸盤

F54 ?選擇無吹氣的吸入回路

F523 ?G KYP01E反饋可用控制空氣（常閉觸點）

F524 ?G KYP01E反饋控制空氣不可用（常開觸點）

;FOLDF523 = EIN -需要壓力檢測

F524 = AUS -不需要壓力檢測

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