制作一條KUKA-C4機(jī)器人的提示框！

對(duì)話框中的附加變量和結(jié)構(gòu):

對(duì)話框的函數(shù):

用函數(shù) Set_KrlDlg( ) 可生成一則對(duì)話信息。 這意味著，該信息提示被傳遞到信息緩存器中并顯示在單獨(dú)的一個(gè)帶有按鍵的信息提示窗口中。

DEFFCT Extfctp Int Set_KrlDlg(MyQuestion:OUT, Parameter[ ]:OUT, Touchkey[ ]:OUT, Option:OUT)

MyQuestion: 一般信息提示的結(jié)構(gòu) （發(fā)送人、信息號(hào)、問(wèn)題文本）

Parameter[ ]: 通配符 %1、%2 和 %3 的 3 個(gè)可能參數(shù)欄。即使不使用通配符，也必須始終代入全部 3 個(gè)參數(shù)。

Touchkey[ ] : 7 個(gè)可能按鍵標(biāo)注結(jié)構(gòu)。 即使不使用這些按鍵，也必須始終代入全部 7個(gè)按鍵。

Option （選項(xiàng)）： 一般信息提示選項(xiàng)的結(jié)構(gòu) （預(yù)進(jìn)停止、記錄在信息提示數(shù)據(jù)庫(kù)中、程序復(fù)位或選擇語(yǔ)句時(shí)連帶刪除信息提示）

對(duì)話的返回值：對(duì)話的“句柄 (handle)”。用該“句柄”可檢查是否成功生成了對(duì)話。同時(shí)，“ 句柄 ” 也用作信息緩存器中的識(shí)別號(hào)。

handle == -1: 不能生成對(duì)話 （例如因?yàn)榱硪粍t對(duì)話仍處于激活狀態(tài)、還未得到回答或信息緩存器已過(guò)滿）

handle > 0 : 對(duì)話已成功生成并以相應(yīng)的識(shí)別號(hào)保存在信息緩存器中管理。

用函數(shù)Exists_KrlDlg( ) 可檢查一則特定的對(duì)話是否還存在。即檢查該信息提示是否還在內(nèi)部信息緩存器中。如果對(duì)話得到應(yīng)答，則此功能會(huì)說(shuō)明按下的是哪個(gè)按鍵。

例如:

DEFFCT BOOL Exists_KrlDlg(INT nHandle:IN,INT Answer:OUT)

DECL INT nHandle, answer

nHandle: 由函數(shù) “Set_KrlDlg(…) ” 提供的對(duì)話句柄.

Answer : 有關(guān)哪個(gè)按鍵被按動(dòng)的反饋。這樣，被定義為 “Button[1]”的按鍵 1 便返回值 1.

函數(shù)不等到對(duì)話得到回答，而是僅僅在緩存器中查找?guī)в性摼浔膶?duì)話。因此，KRL 程序中的詢問(wèn)必須循環(huán)進(jìn)行，直至對(duì)話得到回答或被刪除。

例如:

DECLBool P1

P1=Exists_KrlDlg(nHandle, nAnswer

present == TRUE: 該對(duì)話還存在于信息緩存器中

present == FALSE : 該對(duì)話不再位于信息緩存器中 （即已得到回答）

Answer （回答）現(xiàn)在以按下的按鍵的值返回寫(xiě)入。 有效值為 1 到 7，取決于編程設(shè)定的按鍵號(hào)。

變成事例:

在USR_S.src程序中建立程序”K_msg”

反饋值監(jiān)控:

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例如:

生成EMZ的選擇框，選擇幾號(hào)焊鉗

DEFFCT INT SetDlgMsg()

DECLKrlMsg_TMsg

DECLKrlMsgPar_TPar[3]

DECLKrlMsgOpt_TOpt

DECLKrlMsgDlgSK_TSK[7]

INTnHandle,nAnswer

T 2模式下執(zhí)行EMZ

Msg={Modul[]"vw_emz",Nr 10,Msg_txt[]"Antriebsschnittstelleselektieren"}提示信息條 “EMZ使用幾號(hào)工具用來(lái)測(cè)量”

SK[1]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"1"}生成的選項(xiàng)按鈕

SK[2]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"2"}

SK[3]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"3"}

SK[4]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"4"}

SK[5]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"5"}

SK[6]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"6"}

SK[7]={ Sk_Type #VALUE,Sk_txt[]"7"}

選擇幾號(hào)焊鉗

Opt={ VL_Stop True,Clear_P_ResetTrue,Log_To_DB FALSE }信息屬性設(shè)置

nHandle=Set_KrlDlg(Msg,Par[],SK[],Opt)激活信息提示

If(nHandle>0)Then

While(Exists_KrlDlg(nHandle,nAnswer))關(guān)閉對(duì)話窗口

Waitsec0.1

Endwhile

Endif

Return(nAnswer)選擇按鈕的值被發(fā)出

;

ENDFCT

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