交流伺服電機的剛度和剛性

大家很容易弄混剛度和剛性，下面給大家講下兩者的區(qū)別。

一）剛度

指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力，是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi)，剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。一個結(jié)構(gòu)的剛度（k）是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。

例如，鋼管比較堅硬，一般受外力形變小，而皮筋比較軟，受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大，那我們就說鋼管的剛性強，皮筋的剛性弱，柔性強。

二）剛性

在伺服電機的應用中，用聯(lián)軸器連接電機和負載，就是典型的剛性連接；而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是典型的柔性連接。

電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，遇到運行抖動、停止時鎖不緊、震動等情況時我們可以在伺服驅(qū)動器調(diào)節(jié)電機的剛性。

伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關(guān)。一般剛性越高其響應速度也越高，但是調(diào)太高的話，會讓電機產(chǎn)生機械共振。所以，在一般的伺服驅(qū)動參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應頻率的選項，要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整，需要調(diào)試人員的時間和經(jīng)驗（其實就是調(diào)增益參數(shù)）。

在伺服系統(tǒng)位置模式下，施加力讓電機偏轉(zhuǎn)，如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小，那么就認為伺服系統(tǒng)剛性強，反之則認為伺服剛性弱。這個剛性，就更接近于響應速度這個概念。從控制器角度看的話，剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù)，它的大小決定機械的一個響應速度。但如果你不需要定位快，只需要精準度，那么在阻力不大的時候，剛性低，也可以做到定位準，只不過定位時間長。因為剛性低時定位慢，在要求響應快，定位時間短的情況下，就會存在定位不準的錯覺。

原文標題：干貨 | 交流伺服電機的剛性淺析

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