一文詳解KUKA-C2機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

由C2機(jī)器人風(fēng)扇故障聯(lián)想到C2機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu):

電路分配圖:

KRC2主要控制部分-信號傳輸

KRC2主要控制部分-電機(jī)電源控制

KRC2主要控制部分-安全回路

KUKA Power SupplyKPS 600電源供給模塊:

TheKPS 600 的作用:

?主要的電源供應(yīng)

?開始回路的電源供應(yīng)

?剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)

?通過Interbus來控制DSE-IBS的界面

?24 V 電壓分配

?電池電路

并且已經(jīng)獲得下面的信號 : 熱槽溫度,控制柜內(nèi)部溫度,控制柜風(fēng)扇溫度,IC 電壓.

通過Interbus在KPS和控制柜之間傳遞的信號:

KPS-27提供27V電壓給

·剎車

?外圍電路(max. 10 A)

?機(jī)器人控制器

?伺服控制器

? 電池

主要元器件的位置:

保險,空開的位置:

電機(jī)保護(hù)F1: KPS600/20

電機(jī)保護(hù)F2: KPS27

電機(jī)保護(hù)F3: Fan

保險絲 F4: 服務(wù)插座/ 控制柜照明240 V (可選)

電機(jī)保護(hù)F5: 外加的冷卻系統(tǒng)(可選)

F11: 24 V 供應(yīng)KPS600 有電池備份(X7)

F12: 24 V 供應(yīng)KPS600 無電池備份(X6)

F13: 控制柜照明24 V

F14: ESC 無電池備份的電源供應(yīng)

F15: PC 有電池備份的電源

F16: RDC 有電池備份的電源

F17: ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應(yīng)

F18: KSD 有電池備份的電源

F19: 剎車供應(yīng)KPS600 (X12)

FG3: 電池保險絲

KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驅(qū)動器

伺服驅(qū)動器功能描述

?掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制

?所有驅(qū)動器的功能和硬件檢測

電子安全回路(ESC)

ESC(Electronic Safety Circuit，電子安全回路)是一個數(shù)字電路, 用以控制一個安全的

系統(tǒng)。這個系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。ESC上的模塊上連接的所有節(jié)點都通過電源或者信號電纜相連接。

ESC可以偵測到的信號:

1.兩個頻道傳過來的交叉信號

2.由一個供應(yīng)電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號

3.通信錯誤(例如電纜中斷)

4.硬件錯誤(不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯誤動作)

5.ESC監(jiān)測到的有缺陷的信號

雙重回路上緊急開關(guān)量的比較:

ESC –監(jiān)測到不安全的輸出:

每個ESC都會發(fā)出一個信號，并且會將反饋的信號進(jìn)行比較.

ESC 主板功能介紹:

跳線/ 其他安全系統(tǒng)的跳線 ---X13

用戶界面X11, 輸出:驅(qū)動開啟, 24V 直流電源供應(yīng) ---X12

用戶界面X11,輸出:操作模式, 內(nèi)部緊急開關(guān) ---X11

用戶界面X11, 伺服未連接 ---X8

用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關(guān) ---X9

用戶界面X11,輸入:驅(qū)動開啟, 允許開關(guān),操作者安全 ---X10

連接到KCP(CAN-Bus) ---X21

用戶設(shè)置I/O到X11;16輸入/20O輸出via CAN bus(可選） ---X7

用戶界面X11, 內(nèi)部／外部電源供應(yīng)--- X6

連接到KCP (ESC-Bus)--- X5

固定操作模式開關(guān)/ E7 特別的開關(guān)(可選) ---X4

連接到MFC ---X3

連接到KPS600 ---X2

電源供應(yīng)（有或無電池備份）--- X1

風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)向

頂部風(fēng)扇: 風(fēng)扇報警或者沒有反饋,機(jī)器人會沒有使能,頂部風(fēng)扇E1接在A1板上X31端口