關(guān)于線陣相機(jī)的傳感器

線陣相機(jī)顧名思義就是取像是成線性的。它的傳感器是成線型的。

舉個(gè)例子：比如面陣相機(jī)的分辨率是640*480就是說這個(gè)相機(jī)橫向有640個(gè)像元，縱向有480個(gè)像元。
而線陣相機(jī)分辨率只體現(xiàn)在橫向，比如2048像素的線陣相機(jī)就是說橫向有2048個(gè)像元，縱向大多數(shù)為1。（RGB相機(jī)和TDI相機(jī)除外）

關(guān)于線陣相機(jī)的傳感器

70年代大多數(shù)使用的是MOS，而從70年代末CCD開始迅速發(fā)展，一直到現(xiàn)在也是主流，CMOS大概是在80年代中期開始出現(xiàn)的，但是隨著技術(shù)的發(fā)展CCD的取像速度要低于CMOS，而且直到2010年以前CMOS的傳感器價(jià)格要高于CCD，從2010年以后幾家主要的相機(jī)制造商都已經(jīng)大力開發(fā)CMOS的相機(jī)了，并且也得到了不少的實(shí)際應(yīng)用。

鄙人認(rèn)為，以后的線陣相機(jī)主流將是CMOS的傳感器。（這兩種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)大家可以到網(wǎng)上找，主要是取像速度和敏感度的差異）

線陣相機(jī)的幾個(gè)重要參數(shù):

resolution: 像素?cái)?shù)， 傳感器上有多少個(gè)像元。

MAX DATA RATE（應(yīng)該叫相機(jī)時(shí)鐘吧）：意思是相機(jī)每秒可以采取最大的數(shù)據(jù)量

Linerate 行頻：意思是每秒鐘相機(jī)最大可以采取多少行影像

比如像素為8192*1， data rate為160Mhz, 那么此相機(jī)的行頻就是160M/8192= 19000line/sec

每秒鐘最大可以取像19000行，橫向?yàn)?192pixel,縱向?yàn)?9000pixel, 1秒鐘取得的這幅圖像大小大概為160M

還有就是像元的大小和鏡頭的尺寸。一般ccd的像元大小最小為5um，再小好像做不出來，而且感光度也差，cmos的像元可以比ccd小近一倍。

相機(jī)的選擇十分重要，直接關(guān)系到整體設(shè)備的成本，像素多就要采用大的鏡頭，數(shù)據(jù)量大就要采用傳輸率大的數(shù)據(jù)線，還需要圖像處理卡，數(shù)據(jù)量大對(duì)運(yùn)算要求也高，對(duì)計(jì)算機(jī)的要求也高。

還是以目前的主流CCD相機(jī)為例子吧，由于相機(jī)的取像速度有限，一般每個(gè)tap最多能取得60M的數(shù)據(jù)，所以目前告訴的相機(jī)都采用多tap的處理方式，一般每個(gè)tap為40M，拿160M的相機(jī)為例就是有4個(gè)tap ,每個(gè)tap的取像為40M，40M*4=160Mhz, 當(dāng)然也有single-tap(1), dual-tap(2), triple-tap(3),octal-tap（8） 之分，目前ccd的取像速度都低于400M， 而cmos目前最高可以到1.6Ghz(以后可能會(huì)更高）

相機(jī)的輸出方式也有多種，8bit,10bit,12bit, 我主要了解的就是8bit 黑白256進(jìn)制影像。

有single輸出，取像時(shí)1，2，3，~8192，有雙輸出，1，3，5，7/ 2,4,6,8, 也有1，3，5~4095/ 4097,4099~8191

這里的輸出方式可以大概了解下（一般使用默認(rèn)值對(duì)取像不會(huì)造成影響）

線陣相機(jī)主要接口還是以GiGe和cameralink為主流，高速的相機(jī)需要用HSlink.

相機(jī)主要的幾個(gè)設(shè)定有exposre,gain, 還有內(nèi)觸發(fā)/外觸發(fā)模式，不常用的當(dāng)然也有很多如平均影像灰度，offset設(shè)定等等。

exposure ， 這個(gè)設(shè)定和相機(jī)的行頻有直接關(guān)聯(lián)，此設(shè)定必須低于可以采取的最大行頻。

比如剛才的19000行的相機(jī)，如果想采取19000行的話，設(shè)定為1sec/19000=53us 這里還有一些延遲在里面，設(shè)定在47us左右才可以采集最大的行頻。（表達(dá)不清楚，煩）

此數(shù)值越低，獲取的影像越暗，反之越亮。

gain/offset， 調(diào)整取得影像的灰度，在照明亮度不夠時(shí)可以使用，但是使用后會(huì)導(dǎo)致影像的鮮明度下降，對(duì)分析影像時(shí)會(huì)造成一些影像，我不建議使用，即使使用也不要超過默認(rèn)值的20%

還有一些其他的設(shè)定可以參照相機(jī)的說明書。

線陣相機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，主要為連續(xù)的生產(chǎn)線（web),比如鋼鐵冶金，有色金屬，電子素材，紡織，造紙，LCD等等，也可以說面陣相機(jī)可以應(yīng)用的領(lǐng)域線陣相機(jī)也都可以完成，但是就是成本問題了。

我舉一個(gè)實(shí)例說明吧， 這里先舉一個(gè)單目相機(jī)實(shí)例。

電子銅帶的表面缺陷檢測(cè)設(shè)備

電子銅帶寬度450mm， 生產(chǎn)線速度120米每分，需要檢測(cè)最小缺陷為0.2mm

那么在選型的時(shí)候就可以考慮 4096像素的線陣相機(jī)，這樣使用普通F口的鏡頭，橫向分辨率大概是0.11mm，可以檢測(cè)出最小0.2mm的缺陷了，那么縱向怎么選擇呢？120米每分=2米每秒=2000mm每秒

如果讓橫向縱向分辨率都一致的話 應(yīng)該是2000mm/ 0.11=18180line 相機(jī)需要每秒采取18180行才可以完成對(duì)產(chǎn)品的全幅取像。這樣 我們可以選擇 4096像素，行頻為19000的相機(jī)了。這種參數(shù)的相機(jī)可以對(duì)產(chǎn)品全幅取像。

剛才群友 上海-Alex-VC問 會(huì)不會(huì)出現(xiàn)一秒鐘掃的全是同一行的現(xiàn)象出現(xiàn)。

使用外觸發(fā)就不會(huì)。

外觸發(fā)意思是，外部給相機(jī)一個(gè)pulse,相機(jī)就掃描一行。生產(chǎn)線速度快，掃描頻率就高，反之則低。

外觸發(fā)主要有編碼器來實(shí)現(xiàn)（有點(diǎn)扯遠(yuǎn)了，到編碼器了）， 編碼器主要有2種，一種為固定pulse(比如1mm就是1pulse,不變），一種為轉(zhuǎn)一圈為固定pulse, 編碼器的輸出信號(hào)也有多種，例如linediver等， 相機(jī)獲取的信號(hào)種類也有多種，如ttl, lvds,differetion,等。

還拿電子銅帶舉例吧，這里我們使用固定的pulse編碼器，每1mm發(fā)生1pulse，那么就是說相機(jī)每1mm掃描一次取一次影像，這樣的話橫向分辨率是0.11mm, 縱向是1mm了，整體影像變形就不好了。有2種方案解決，1是選擇編碼器的時(shí)候盡量選擇和行頻一樣的編碼器，2是通過相機(jī)的設(shè)定來改變行頻。

各種相機(jī)都含有convert模式，意思是對(duì)收到的pulse進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成需要的數(shù)值，如果將橫向和縱向都變成0.11mm的話，就增加9倍就可以了，相機(jī)每收到1pulse自動(dòng)連續(xù)掃描9次，那么每一行的分辨率就是1mm/9=0.11mm，這樣橫向和縱向的分辨率就一致了。

比如剛才的1mm發(fā)生1pulse, 相機(jī)得到1pulse掃描9行的情況：

生產(chǎn)線為1米沒秒的時(shí)候，相機(jī)掃描行數(shù)為1000mm/1*9=9000行每秒 ， 生產(chǎn)線沒進(jìn)行1米，編碼器發(fā)生1000pulse, 相機(jī)取像9000行，生產(chǎn)線為2米每秒的時(shí)候，相機(jī)掃描行數(shù)為2000mm/1*9=18000行每秒，生產(chǎn)線每進(jìn)行2米，編碼器法師2000pulse, 相機(jī)取像18000行。只要外觸發(fā)設(shè)置好是不會(huì)出現(xiàn)連續(xù)在同一行掃描的情況。

這里又關(guān)系到了彩色相機(jī)，彩色相機(jī)是3線的，三線在同一行掃描，然后組合得到這一行的彩色影像。

還有TDI相機(jī)，有8行，16行，32行最高好像512行，就是在同一行取像，獲得最佳影像，這種相機(jī)貴，對(duì)照明要求低，但是需要很高的datarate。

關(guān)于線線相機(jī)、鏡頭、光源的選型，歡迎來電探討線掃描系統(tǒng)的搭建與選型

隨著機(jī)器視覺的大規(guī)模普及與工業(yè)流水線速度、精度的提高，線掃描系統(tǒng)越來越被視覺工程師和最終用戶所認(rèn)可。

首先，我對(duì)線掃描系統(tǒng)做一個(gè)大致的介紹。線掃描系統(tǒng)用于被測(cè)物體和相機(jī)之間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，通過線掃描相機(jī)高速采集，每次采集完一條線后正好運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)單位長度，繼續(xù)下一條線的采集，這樣一段時(shí)間下來就拼成了一張二維的圖片，也就類似于面陣相機(jī)采集到的圖片，不同之處是高度可以無限長。接下來通過軟件把這幅“無限長”的圖片截成一定高度的圖片，進(jìn)行實(shí)時(shí)處理或放入緩存稍后進(jìn)行處理。

視覺部分，包括線掃描相機(jī)，鏡頭，光源，圖象采集卡和視覺軟件；

運(yùn)動(dòng)控制部分，包括馬達(dá), 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器, 運(yùn)動(dòng)控制卡或PLC，為了保證采集的圖象與輸送帶同步，有時(shí)還會(huì)需要編碼器。

由于線掃描信息量大，所以需要一臺(tái)高性能的工控機(jī)，配置大容量的內(nèi)存和硬盤，主板要提供PCI、PCI-E或PCI-X插槽。

一般來說，一個(gè)面陣視覺系統(tǒng)的配置選型是按照這樣的順序進(jìn)行的：

相機(jī)＋采集卡－>鏡頭－>光源

線陣項(xiàng)目也類似，根據(jù)系統(tǒng)的檢測(cè)精度和速度要求，確定線陣CCD相機(jī)分辨率和行掃描速度，同時(shí)確定對(duì)應(yīng)的采集卡，只是需要選線陣相機(jī)鏡頭接口(mount)時(shí)同時(shí)考慮鏡頭的選型，最后確定光源的選型。

線陣攝像機(jī)(線陣工業(yè)相機(jī)）的選型

計(jì)算分辯率:幅寬除以最小檢測(cè)精度得出每行需要的像素

選定相機(jī):幅寬除以像素?cái)?shù)得出實(shí)際檢測(cè)精度

每秒運(yùn)動(dòng)速度長度除以精度得出每秒掃描行數(shù)

根據(jù)以上數(shù)值選定相機(jī)

如幅寬為1600毫米、精度1毫米、運(yùn)動(dòng)速度22000mm/s

相機(jī)：1600/1＝1600像素

最少2000像素，選定為2k相機(jī)

1600/2048＝0.8實(shí)際精度

22000mm/0.8mm＝27.5KHz

應(yīng)選定相機(jī)為2048像素28kHz相機(jī)

線陣鏡頭的選型

為什么在選相機(jī)時(shí)要考慮鏡頭的選型呢？常見的線陣相機(jī)分辨率目前有1K,2K,4K,6K,7K,8K,12K幾種，象素大小有５um,7um,10um,14um幾種，這樣芯片的大小從10.240mm(1Kx10um)到86.016mm(12Kx7um)不等。很顯然，Ｃ接口遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足要求，因?yàn)椋媒涌谧畲笾荒芙?2 mm的芯片，也就是1.3inch。而很多相機(jī)的接口為Ｆ，Ｍ42X1，M72X0.75等，不同的鏡頭接口對(duì)應(yīng)不同的后背焦(Flange distance)，也就決定了鏡頭的工作距離不一樣。

光學(xué)放大倍率(β,Magnification)

確定了相機(jī)分辨率和像素大小，就可以計(jì)算出芯片尺寸（Sensor size）；芯片尺寸除以視野范圍(FOV)就等于光學(xué)放大倍率。β=CCD/FOV

接口(Mount)：

主要有C、M42x1 、F、T2、Leica、M72x0.75等幾種，確定了之后，就可知道對(duì)應(yīng)接口的長度。

后背焦(Flange Distance)

后背焦指相機(jī)接口平面到芯片的距離，是一個(gè)非常重要的參數(shù)，由相機(jī)廠家根據(jù)自己的光路設(shè)計(jì)確定。不同廠家的相機(jī)，哪怕是接口一樣，也可能有不同的后背焦。

有了光學(xué)放大倍率、接口、后背焦，就能計(jì)算出工作距離和節(jié)圈長度。選好這些之后，還有一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，就是看MTF值是否足夠好？很多視覺工程師不了解MTF,而對(duì)高端鏡頭來說就必須用MTF來衡量光學(xué)品質(zhì)。MTF涵蓋了對(duì)比度、分辨率、空間頻率、色差等相當(dāng)豐富的信息，并且非常詳細(xì)地表達(dá)了鏡頭中心和邊緣各處的光學(xué)質(zhì)量。不僅只是工作距離、視野范圍滿足要求，邊緣的對(duì)比度不夠好，也要重新考慮是否選擇更高分辨率的鏡頭。

線掃描線陣光源的選型

線掃描項(xiàng)目中，常用的光源有LED光源、鹵素?zé)簦ü饫w光源）、高頻熒光燈。

鹵素?zé)粢步泄饫w光源，特點(diǎn)是亮度特別高，但缺點(diǎn)也很明顯--壽命短，只有1000-2000小時(shí)左右，需要經(jīng)常更換燈泡。發(fā)光源是鹵素?zé)襞荩ㄟ^一個(gè)專門的光學(xué)透鏡和分光系統(tǒng)，最后通過光纖輸出，光源功率很大，可高達(dá)250瓦。鹵素?zé)暨€有一個(gè)名字叫冷光源，因?yàn)橥ㄟ^光纖傳輸之后，出光的這一頭是不熱的且色溫穩(wěn)定，適合用于對(duì)環(huán)境溫度比較敏感的場(chǎng)合，比如二次元量測(cè)儀的照明。用于線掃描的鹵素?zé)?，常常在出光口加上玻璃聚光鏡頭，進(jìn)一步聚焦提高光源亮度。對(duì)于較長的線光源，還用幾組鹵素光源同時(shí)為一根光纖提供照明。

高頻熒光燈，發(fā)光原理和日光燈類似，只是燈管是工業(yè)級(jí)產(chǎn)品，特點(diǎn)是適合大面積照明，亮度較高，

成本低，但熒光燈最大的缺點(diǎn)是有閃爍、衰減速度快。熒光燈一定需要高頻電源，也就是光源閃爍的頻率遠(yuǎn)高于相機(jī)采集圖象的頻率（對(duì)線掃描相機(jī)來說就是行掃描頻率），消除圖像的閃爍。專用的高頻電源可做到60KHz。

LED光源是目前主流的機(jī)器視覺光源。特點(diǎn)是壽命長，穩(wěn)定性好，功耗非常小。

1，直流供電，無頻閃。

2，專業(yè)的LED光源壽命非常長。（如美國AI的壽命50000小時(shí)亮度不小于50%）

3，亮度也非常高，接近鹵素?zé)舻牧炼龋⑶译S著LED工藝的改善不斷提高。（目前美國AI線光源亮度高達(dá)90000LUX）

4，可以靈活地設(shè)計(jì)成不同結(jié)構(gòu)的線光源，如直射、帶聚光透鏡、背光、同軸以及類似于碗狀的漫反射線光源。

5，有多種顏色可選，包括紅、綠、藍(lán)、白，還有紅外、紫外。針對(duì)不同被測(cè)物體的表面特征和材質(zhì)，選用不同顏色也就是不同波長的光源，獲得更佳的圖像。

線掃描相機(jī)、光源與被測(cè)物體之間的角度分析

以玻璃檢測(cè)為例，需要檢測(cè)的缺陷有：臟點(diǎn)、結(jié)石、雜質(zhì)、氣泡、刮傷，裂紋，破損等，其大致可以分成兩類，一類在玻璃表面的，一類是玻璃內(nèi)部的。不同的缺陷，在圖象中表現(xiàn)的出的灰度不一樣，有黑的，有白的，也有灰的，并且在不同的光源照射角度或者相機(jī)接受角度，缺陷的對(duì)比度會(huì)變化，如在一個(gè)角度時(shí)，某一種缺陷的對(duì)比度最好，但其他缺陷可能比較次，甚至根本看不到。這樣也就需要大量的分析、組合，才能確定最后的光源選型和相機(jī)、光源和被測(cè)物體之間的相對(duì)角度。如下圖所示，相機(jī)、光源在不同角度安裝，分別測(cè)試。

結(jié)果發(fā)現(xiàn)：

臟點(diǎn)，正面光源或背光都較容易凸現(xiàn)；

結(jié)石和雜質(zhì)，需要正面接近法線的照明或背面穿透照明；

氣泡，形狀不固定，且要分析形成的原因以及方向，采用背面照明；

刮傷和破損，正面低角度照明容易凸現(xiàn)。

裂紋，需要背面?zhèn)日?/p>

而且，以上缺陷并不是獨(dú)立的，而是互相影響。統(tǒng)計(jì)、分析如下。

綜合以上因素，最后選用背光斜射和正面照射結(jié)合，相機(jī)接近法線方向安裝。

光源、鏡頭的調(diào)試

線掃描系統(tǒng)，對(duì)光源和相機(jī)來說，有效的工作區(qū)域都是一個(gè)窄條。也就是保證光源照在這個(gè)最亮的窄條與相機(jī)芯片要完全平行，否則只能拍到相交叉的一個(gè)亮點(diǎn)。所以機(jī)械安裝、調(diào)試是比較費(fèi)工夫的。同時(shí)由于幅寬比較寬，對(duì)于線光源有兩個(gè)特別的要求，就是均勻性和直線性。因?yàn)榫€光源不同位置的亮暗差異，會(huì)直接影響圖象的亮度高低，這一點(diǎn)LED比鹵素?zé)舾每刂?。出光部分的直線性，取決于LED發(fā)光角度的一致性、聚光透鏡的直線性以及線光源外殼的直線性。

由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較復(fù)雜，客戶總是希望花多一些時(shí)間去現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。但如我們前面講到的相機(jī)、光源、被測(cè)物體的相對(duì)角度測(cè)試、分析，許多因素會(huì)直接影響到檢測(cè)效果。所以我們建議先做實(shí)驗(yàn)室測(cè)試，有了方案之后，再去現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，這樣會(huì)最有把握，也能提高調(diào)試效率。畢竟服務(wù)也是一種成本。

線掃描系統(tǒng)除了機(jī)械結(jié)構(gòu)之外, 其主要組成部分還包括機(jī)器視覺和運(yùn)動(dòng)控制。

要保證采集到的圖像不被拉伸或者壓縮，必須遵從一點(diǎn)，即“橫向和縱向的分辨率相等”。

首先設(shè)定以下變量：

1）線陣相機(jī)的每線像素?cái)?shù)（單位：pixel）：Hc

2）目標(biāo)物的寬幅（單位：m）：Lo

3）目標(biāo)物運(yùn)行速率（單位：m/s）：Vo

4）線陣相機(jī)線掃描速率（單位：Hz，即 線/s）：Vc

5）掃描一幀圖像目標(biāo)物運(yùn)行的時(shí)間（單位：s）：To

6）掃描一幀圖像線陣相機(jī)的掃描時(shí)間（單位：s）：Tc

那么，

橫向的分辨率為：Lo/ Hc，標(biāo)定紙的值/單個(gè)相機(jī)像素（4096）

縱向分辨率為：( Vo* To ) / ( Vc* Tc )，速度/line值

很容易知道，To = Tc

根據(jù)“橫向和縱向的分辨率相等”的原則，得到公式如下：

Lo/ Hc = Vo / Vc

則相機(jī)的線掃描速率為：

Vc = Hc * Vo / Lo