涂膠設(shè)備原理及KUKA機(jī)器人控制分析+MAKRO

自動(dòng)涂膠定量機(jī)簡(jiǎn)介：SCA定量機(jī)可以看作是杜爾涂膠得簡(jiǎn)裝版，原理上是一樣的但技術(shù)上杜爾要更加的復(fù)雜，SCA故障判斷和控制比較簡(jiǎn)單，而杜爾涂膠需要對(duì)它的原理進(jìn)行了解后維修和調(diào)試會(huì)更加的容易，由于杜爾涂膠是網(wǎng)絡(luò)可視化，因此需要掌握的知識(shí)要更多一些。

KKDD定量控制盒， 由于杜爾涂膠使用CAN總線因此在定量機(jī)的終端設(shè)備會(huì)采用終端電阻。

氣動(dòng)膠槍的行程可以監(jiān)控:

短珠電膠槍：

為什么定量機(jī)電機(jī)要尋參:

無(wú)論是DURR還是SCA的涂膠設(shè)備,他們?cè)陉P(guān)機(jī)斷電后都要進(jìn)行自動(dòng)尋參,這是因?yàn)樗麄兊亩繖C(jī)電機(jī)使用了增量試編碼器,所以在關(guān)機(jī)重啟后定量機(jī)電機(jī)會(huì)沿著固定的方向去尋參!這時(shí)要有尋參前提:

1.膠槍位置確定關(guān)閉,如果是電膠槍,則應(yīng)該是電膠槍先校準(zhǔn)完,再校準(zhǔn)定量機(jī) .

2.電機(jī)在反轉(zhuǎn)尋參時(shí),由于處于填膠狀態(tài),需要填膠閥打開(kāi).

3.CAN線路網(wǎng)絡(luò)無(wú)故障,

4.機(jī)器人使能

---涂膠設(shè)備在斷電重啟后會(huì)自動(dòng)尋參，但是前提是膠槍的閉合（對(duì)于DURR這種高級(jí)的涂膠設(shè)備）

在涂膠定量機(jī)進(jìn)行尋參的前提需要保證膠槍的位置是關(guān)閉的,氣膠槍要好很多,一般不用尋參,電膠槍在設(shè)備斷電啟機(jī)會(huì)自動(dòng)自動(dòng)尋參,然后定量機(jī)再尋參.

電機(jī)膠槍之所以需要校正工具是因?yàn)?，電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)頭需要有一個(gè)和膠槍嘴的正確安裝位置，所以需要校正工具來(lái)清零，清零時(shí)電機(jī)不能得電旋轉(zhuǎn)，清零后再校正電機(jī)。

噴射螺紋涂膠設(shè)備：

螺旋噴膠的結(jié)構(gòu):

定量機(jī)的壓力報(bào)警要先于定量機(jī)的扭矩報(bào)警：

清膠控制時(shí)序:

清膠工作:

IO時(shí)序控制：

E1527準(zhǔn)備就緒

A1529機(jī)器人開(kāi)始控制涂膠設(shè)備-啟動(dòng)程序

A1530機(jī)器人模擬運(yùn)行（不帶工具）

E1532定量機(jī)1已加注 A1532更換定量機(jī)

E1533定量機(jī)2已加注 A1533觸發(fā)預(yù)壓

E1534清膠請(qǐng)求 A 1534清膠許可

E1535 清膠正在運(yùn)行 A1535沖洗

E1536清膠已經(jīng)結(jié)束

A1544膠槍打開(kāi)

E1545系統(tǒng)為開(kāi)啟狀態(tài) A1545系統(tǒng)部件啟動(dòng)

控制時(shí)序：

進(jìn)行涂膠工作:

先給入模擬量控制：

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]-膠量控制最多10V的機(jī)器人速度比

ana2 ( EIN ) =VPROP: 500 [mm/Sek] OFFS:0[mV]-噴氣量的控制最多10V的機(jī)器人速度比

bin10 ( EIN )-涂膠的程序號(hào)

bin11 ( EIN )-涂膠程序號(hào)里的段號(hào)

F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導(dǎo)閥

F524:用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導(dǎo)閥

機(jī)器人的KLIN速度與ANA模擬設(shè)定的速度比為80%為最佳。

例如VPROP: 250機(jī)器人的速度是200。

如果電壓下降并低于涂膠控制器參數(shù)的最小模擬量電壓,會(huì)產(chǎn)生報(bào)警”機(jī)器人模擬值過(guò)低” 并引起程序中斷

在路經(jīng)程序中,確保每個(gè)編程的空間點(diǎn)不要太近,否則開(kāi)關(guān)點(diǎn)將不清晰,此外,還會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人不能達(dá)到它所設(shè)定的速度

涂膠條應(yīng)用時(shí),膠嘴與工件之間的距離與膠條的直徑相近

在螺旋涂膠時(shí),膠嘴和工件之間的距離要在30-40mm之間

模擬量故障:在膠槍打開(kāi)后不能檢測(cè)到模擬量數(shù)值因此報(bào)錯(cuò)

模擬量與機(jī)器人速度程序控制原理解析:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)

ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)

- FACTOR=312模擬量的值

- MODE=2所用模擬量的類型算法

- IFC_NO=1模擬量的號(hào)

- OFFSET=0模擬量的補(bǔ)償基值

- $VEL_ACT當(dāng)前機(jī)器人的軌跡速度

SWITCH MODE

CASE1 -直接發(fā)出給入模擬量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUT OFFANA1-關(guān)閉動(dòng)態(tài)模擬量值-

ENDIF

.........

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-發(fā)出給入的模擬量的數(shù)值,=312*1e-04

CASE2-模擬量與速度相關(guān)聯(lián)

SWITCH IFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標(biāo)準(zhǔn)值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-正常輸入值得算法FACTOR=312

-按照標(biāo)準(zhǔn)格式發(fā)出的模擬量輸出-

ANOUT ON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打開(kāi)模擬量機(jī)器人當(dāng)前速度的又有關(guān)的算法，加上基數(shù)

DELAY=ANA_DELAY1是否推遲或提前發(fā)出模擬量

MINIMUM=-1最大值最小值設(shè)置-1.0至+1.0（相當(dāng)于-10 V至+10 V）。

MAXIMUM=1

.....

CASE3通過(guò)傳感器軌跡糾正軌跡動(dòng)作

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCH IFC_NO

CASE1

ANOUT ON ANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-根據(jù)變量的測(cè)量值發(fā)出的模擬量

......

CASE4-固定變量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

-----------------------

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS A1544 ( EIN ) =!E15 Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍打開(kāi)

-當(dāng)膠槍打開(kāi)時(shí),涂膠控制器開(kāi)始接收機(jī)器人發(fā)出的模擬量,并根據(jù)模擬量值得大小控制定量機(jī)輸出膠量進(jìn)行改變.

-1.為什么不用PTP而用直線KLIN呢?應(yīng)為PTP是點(diǎn)與點(diǎn)最近距離在移動(dòng)過(guò)程中的速度不穩(wěn)定的,所以模擬量的發(fā)出會(huì)時(shí)斷時(shí)高,PTP的VB=100%的速度值與直線設(shè)定的速度是不同的.

-2. KLIN VB=250[mm/s]與ana1 ( EIN ) = VPROP: 312 [mm/Sek]的關(guān)系?

-直線距離的速度是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式: ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;250*1000/312+0

-也就是說(shuō)當(dāng)VB=312[mm/s]時(shí)模擬的輸出是最大的100%輸出

---------------------------------

MAKRO50：

M30 = E14 & E24-機(jī)械安全+介質(zhì)OK

M146 = E1529 + E15–KL1涂膠預(yù)壓力建立

M148 = E1593 + E15–KL2涂膠預(yù)壓力建立

-----------------------------------

MAKRO57：

F556 = EIN-短接E3846給PLC發(fā)出A27機(jī)器人主網(wǎng)OK

F522 = EIN-開(kāi)啟節(jié)能模式

F542 = EIN-涂膠KL1 -MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功能

F336 = AUS-F_o_KL1_Trig=336- 激活反饋給PLC報(bào)警功能（溫度和膠泵）

IF $FLAG[F_o_KL1_Trig] THEN

KL1_o_Nachtrig=TRUE

ELSE

KL1_o_Nachtrig=FALSE

ENDIF

F341 = EIN–沒(méi)有使用

F346 = !E15 -F_m_KL1_SPUE=346在原位時(shí)才能清膠,空運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候不清膠.

IF MIT_KL1_SPUELEN OR$IN[I_KL1_anw_Sp] THEN 有F346或有E163 有

IF ($EXT==TRUE) AND $COULD_START_MOTIONAND $OUT[O_KL1_FRG_SP] THEN

-外部自動(dòng)-監(jiān)控開(kāi)始接通-A1534請(qǐng)求清膠

IF $IN[I_KL1_ANF_SP] OR$IN[I_KL1_anw_Sp] THEN

-E1534請(qǐng)求清膠-E163PLC請(qǐng)求清膠

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE –A1535清膠

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE –A163給PLC發(fā)出機(jī)器人正在清膠

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE

-激活F346后機(jī)器人不能再離開(kāi)A15機(jī)器人原位,離開(kāi)就關(guān)閉清膠-

F348 = AUS -控制是否激活A(yù)1540可以修復(fù)請(qǐng)求/ A1542測(cè)量啟動(dòng)

–AUS 不帶自動(dòng)恢復(fù)重涂

F350 = AUS -機(jī)器人控制添膠

F356 = AUS–固態(tài)膠槍-

IF $FLAG[F_m_KL1_stat] THEN

KL1_stat=TRUE選擇固態(tài)膠槍

ELSE

KL1_stat=FALSE

ENDIF

F721 = !E15-機(jī)器人在零點(diǎn)位置時(shí)清膠

-------------------------------------------

AKROSPS()

A1527 = A10 -A10:RK100機(jī)器人接通-A1527涂膠準(zhǔn)備請(qǐng)求-

A1528 = A12 –A12:機(jī)器人自動(dòng)-A1528機(jī)器人控制涂膠自動(dòng)-

F338 = !E1551 & A10 -E1551加熱合格-F338 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)接通但沒(méi)有加熱-

F339 = (A1529 + A1535 + E9 & !E15 & !F336) & F338

-F339涂膠設(shè)備開(kāi)始工作-A1529涂膠進(jìn)程啟動(dòng)- A1535開(kāi)始清膠-

A1547 = (F339 & !T20 + F337 + E168 + E9) & F542

- A1547泵復(fù)位-涂膠設(shè)備開(kāi)始工作就復(fù)位泵-F542帶涂膠設(shè)備

A1550 = (F339 & !T20 + F337 + E168 + E9) & F542& !E15

- A1550加熱復(fù)位-涂膠設(shè)備開(kāi)始工作就復(fù)位加熱-E168PLC控制

-E168，-涂膠是從 E161開(kāi)始

-FB252中

xS_HzNt := (bVisuTasten = Byte#11) -開(kāi)啟加熱-

R_TRIG_xS_HzNt (CLK := xS_HzNt)

IF NOT(TP_EngspM_Ein.Q OR TP_EngspM_Aus.Q) THEN

IF R_TRIG_xS_EngspM.QAND xEngspM_Ein OR R_TRIG_EngspM_Aus.Q OR R_TRIG_xS_HzNt.Q THEN

-xEngspM_Ein-節(jié)能模式- R_TRIG_xS_EngspM-點(diǎn)一下開(kāi)啟節(jié)能模式再點(diǎn)一下就關(guān)閉節(jié)能模式 -

xEMode_Aus := True; -節(jié)能模式關(guān)閉-再按一次節(jié)能模式也能起到加人的作用

ELSIF R_TRIG_xS_EngspM.Q AND NOTxEngspM_Ein OR R_TRIG_EngspM_Ein.Q THEN

xEMode_Ein := True;

END_IF;

END_IF;

TP_EngspM_Aus(IN:= xEMode_Aus, PT := T#1.5s);-延遲1.5秒發(fā)出

ST_ROB.E129_224_Option[iK_Adress1]:= ST_ROB.E129_224_Option[iK_Adress1] ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_Aus.Q),N:=7) –關(guān)閉節(jié)能模式開(kāi)啟加熱-

-E168被發(fā)出，各種關(guān)閉節(jié)能模式都能夠能發(fā)出

------------------------------------------------

MAKRO180 –涂膠開(kāi)始控制-

WARTEBIS E23 安全門請(qǐng)求進(jìn)入等待

A161 = EIN

t12 ( E15 ) = p18[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15

GOTO Label 1 = E15 -用于空運(yùn)轉(zhuǎn)跳步-

初始化

A1531 = AUS

A1535 = AUS

1539 = AUS

A1541 = AUS

A1543 = AUS

F337 = EIN -泵和加熱復(fù)位同時(shí)關(guān)閉節(jié)能模式

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1524 & E1525 &E1526 & E1527 & E1528 & !E1546 & E1550 + T10

-E1524沒(méi)有涂膠故障-E1525沒(méi)有定量機(jī)故障-E1526沒(méi)有涂膠設(shè)備故障-E1527涂膠設(shè)備準(zhǔn)備

-E1528涂膠設(shè)備在自動(dòng)-E1546節(jié)能模式啟動(dòng)-E1550加熱開(kāi)

F347 = T10

WARTE BIS E1524 & E1525 &E1526 & E1527 & E1528 & !E1546 & E1550

F347 = AUS

t10 ( EIN ) = -600[1/10Sek]

WARTE BIS E1532 & !F350 + F350 +T10

-E1532：定量機(jī)1填滿 - F350沒(méi)有使用

F347 = T10

WARTE BIS E1532 & !F350 + F350 –F350控制自動(dòng)填膠-

F347 = AUS

A1531 = E1531 & F350 –A1531自動(dòng)填膠-膠不滿發(fā)F350可自動(dòng)填膠-

WARTE BIS !E1524 + !E1531 + !F350

-E1524沒(méi)有故障-E1531 請(qǐng)求填滿 -F350機(jī)器人控制填膠

F347 = !E1524 -沒(méi)有涂膠準(zhǔn)備-

WARTE BIS !E1531 + !F350

F347 = AUS

A1531 = AUS

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1530 & !E161 &!F525 + E1530 & (E161 + F525) + T10

-E1530反饋是否無(wú)工件運(yùn)行-E161 不帶涂膠工具-F525沒(méi)有使用-

F347 = T10

WARTE BIS !E1530 & !E161 &!F525 + E1530 & (E161 + F525)

F347 = AUS

F337 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS A1505 & E1505 + !A1505& !E1505 + T10

WARTE BIS A1506 & E1506 + !A1506& !E1506 + T10

WARTE BIS A1507 & E1507 + !A1507& !E1507 + T10

WARTE BIS A1508 & E1508 + !A1508& !E1508 + T10

WARTE BIS A1509 & E1509 + !A1509& !E1509 + T10

WARTE BIS A1510 & E1510 + !A1510& !E1510 + T10

WARTE BIS A1511 & E1511 + !A1511& !E1511 + T10

WARTE BIS A1512 & E1512 + !A1512& !E1512 + T10 -程序號(hào)反饋

WARTE BIS A1505 + A1506 + A1507 +A1508 + A1509 + A1510 + A1511 + A1512 + T10

F347 = T10

WARTE BIS A1505 & E1505 + !A1505& !E1505

WARTE BIS A1506 & E1506 + !A1506& !E1506

WARTE BIS A1507 & E1507 + !A1507& !E1507

WARTE BIS A1508 & E1508 + !A1508& !E1508

WARTE BIS A1509 & E1509 + !A1509& !E1509

WARTE BIS A1510 & E1510 + !A1510& !E1510

WARTE BIS A1511 & E1511 + !A1511& !E1511

WARTE BIS A1512 & E1512 + !A1512& !E1512

WARTE BIS A1505 + A1506 + A1507 + A1508 + A1509 + A1510 + A1511 + A1512

-有程序號(hào)發(fā)出-

F347 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

-- KL1 Ueberpruefung Parametertafel --

WARTE BIS A1513 & E1513 + !A1513 & !E1513 + T10

WARTE BIS A1514 & E1514 + !A1514 & !E1514 + T10

WARTE BIS A1515 & E1515 + !A1515& !E1515 + T10

WARTE BIS A1516 & E1516 + !A1516& !E1516 + T10

WARTE BIS A1517 & E1517 + !A1517& !E1517 + T10

WARTE BIS A1518 & E1518 + !A1518& !E1518 + T10

WARTE BIS A1519 & E1519 + !A1519& !E1519 + T10

WARTE BIS A1520 & E1520 + !A1520& !E1520 + T10

WARTE BIS A1513 + A1514 + A1515 + A1516 + A1517 + A1518 + A1519 + A1520 +T10

WARTE BIS F980 + T10 等待機(jī)器人速度100%

F347 = T1

WARTE BIS A1513 & E1513 + !A1513& !E1513

WARTE BIS A1514 & E1514 + !A1514& !E1514

WARTE BIS A1515 & E1515 + !A1515& !E1515

WARTE BIS A1516 & E1516 + !A1516& !E1516

WARTE BIS A1517 & E1517 + !A1517& !E1517

WARTE BIS A1518 & E1518 + !A1518& !E1518

WARTE BIS A1519 & E1519 + !A1519& !E1519

WARTE BIS A1520 & E1520 + !A1520& !E1520

WARTE BIS A1513 + A1514 + A1515 + A1516 + A1517 + A1518 + A1519 + A1520

-程序段數(shù)有發(fā)出-

WARTE BIS F980 -F_OV_100=980- 機(jī)器人速度100%檢查-

IF ($OV_PRO == 100) THEN –機(jī)器人速度100%時(shí)發(fā)出F980

$FLAG[F_OV_100]=TRUE

$OUT[O_R_n_OV]=FALSE -A28機(jī)器人不是100%速度

F347 = AUS

WARTE BIS E1551 -等待加熱合格

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1529 + T10

F347 = T10

WARTE BIS !E1529 -E1529檢測(cè)預(yù)壓力沒(méi)有到達(dá)

F347 = AUS

A1529 = EIN -涂膠控制開(kāi)始—沒(méi)有故障就建立預(yù)壓-泵啟動(dòng)-加熱開(kāi)

t10 ( EIN ) = -60[1/10Sek]

WARTE BIS E1524 & E1528 &E1529 & !E1543 & E1526 + T10

F347 = T10

WARTE BIS E1524 & E1528 &E1529 & !E1543 & E1526

-E1543涂膠測(cè)量結(jié)束-在自動(dòng)狀態(tài)下沒(méi)有故障，沒(méi)有膠量故障

F347 = AUS

Label 1

----------------------------------------

MAKRO181 -涂膠結(jié)束控制

DEFFCTINT MAKRO181(ADV :IN)

A161 = EIN

t12 ( E15 ) = p15[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15

GOTO Label 1 = E15 -空運(yùn)轉(zhuǎn)不執(zhí)行程序內(nèi)功能

F342 = AUS

F343 = AUS

A1529 = AUS -關(guān)閉機(jī)器人的控制-關(guān)閉預(yù)壓

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1543 + T10 –等待沒(méi)有E1543測(cè)量結(jié)束

F347 = T10

WARTE BIS !E1543

F347 = AUS

A1543 = EIN -機(jī)器人控制涂膠設(shè)備涂膠測(cè)量可以結(jié)束

A1540 = AUS -請(qǐng)求重新涂膠

A1542 = AUS -測(cè)量開(kāi)始

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1543 + T10 –等待涂膠設(shè)備反饋測(cè)量結(jié)束

F347 = T10

WARTE BIS E1543 + E27 -E27跳過(guò)沒(méi)有測(cè)量結(jié)束故障

F347 = AUS

A1543 = AUS

F347 = !E1524 + !E1525 + !E1526 -有故障

F343 = !E1526 –有涂膠故障

A161 = AUS

bin11 ( EIN ) = 1 -給涂膠設(shè)備程序段

F351 = E1531 & F350 & !F347 -E1531填膠請(qǐng)求-F351控制填膠

-由于F350沒(méi)有使用,填膠由涂膠設(shè)備自己控制

Puls A1531 = Pegel5[1/10Sek]

Label 1

A1540 = AUS

A1542 = AUS

A161 = AUS

-----------------------------------------------------