機(jī)器人的電機(jī)位置測(cè)量元件

分解器:分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測(cè)量系統(tǒng)。

1轉(zhuǎn)子

2定子

3 正弦線圈和余弦線圈

4 轉(zhuǎn)子線圈

5 旋轉(zhuǎn)式變壓器

轉(zhuǎn)子 （3）通過(guò)旋轉(zhuǎn)式變壓器 （2）接受一個(gè)電壓裝置 （1）的供電 （頻率 = 8kHz）。在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈；5.6）內(nèi)，通過(guò)感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子位置成比例的電壓。

1 輸入電壓 （8 kHz）

2 旋轉(zhuǎn)式變壓器

3 轉(zhuǎn)子線圈

4 自動(dòng)同步機(jī)

5 正弦線圈

6 余弦線圈

7 轉(zhuǎn)子

電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。

感應(yīng)引起的電壓在兩個(gè)測(cè)量點(diǎn) （1，2）接受探測(cè)和評(píng)估。

1 第一探測(cè)點(diǎn)

2 第二探測(cè)點(diǎn)

3輸入電壓

4轉(zhuǎn)子線圈

5 正弦線圈

6 余弦線圈

U 電壓

T 時(shí)間

旋轉(zhuǎn) 30 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 90 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 135 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

旋轉(zhuǎn) 180 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

在庫(kù)卡采用的分解器中，各設(shè)有 3 個(gè)正弦線圈和余弦線圈。

這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角。

電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個(gè)增量 （16 比特）。

分解器每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個(gè)增量 （3*65536 增量）。

分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù) （16 Bit）。

這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個(gè)內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機(jī)角度度數(shù)。

在 EDS 里，可保存每條軸的絕對(duì)位置值 （64 Bit）。

從該時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始，只能繼續(xù)利用電機(jī)角度值來(lái)計(jì)算。

在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為 0° 或 90°，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機(jī)器數(shù)據(jù)里 （$mames）

$mames[n]:軸n 的機(jī)械和數(shù)學(xué)零點(diǎn)之間的偏移

REAL $MAMES[12]

$MAMES[1]=-20.0000

$MAMES[2]=-120.000

$MAMES[3]=110.000

$MAMES[4]=0.0

$MAMES[5]=0.0

$MAMES[6]=0.0

零點(diǎn)校正就是對(duì)機(jī)器人的分解器進(jìn)行校準(zhǔn).

機(jī)器人位置在極短時(shí)間間隔內(nèi)、機(jī)器人停止運(yùn)行時(shí)或機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)時(shí)被

持續(xù)保存。

1.如果兩個(gè)數(shù)值相等，則將絕對(duì)位置應(yīng)用到增量里，機(jī)器人也就準(zhǔn)備就緒可以運(yùn)行。

2.如果兩個(gè)數(shù)值存在偏差，則必須重新校準(zhǔn)機(jī)器人。HMI 里將顯示與此相關(guān)的一條訊息.