8.3安全機(jī)器人---抱閘測(cè)試解析

每個(gè)機(jī)器人軸都有一個(gè)集成在電動(dòng)機(jī)中的保持制動(dòng)器。制動(dòng)測(cè)試檢查低速和當(dāng)前溫度下的每個(gè)制動(dòng)器的制動(dòng)扭矩是否足夠高。是否超過某個(gè)最小值。各個(gè)軸的最小值存儲(chǔ)在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動(dòng)測(cè)試不能確定制動(dòng)扭矩的絕對(duì)值。）

如果制動(dòng)測(cè)試處于活動(dòng)狀態(tài)，則以下事件要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試：

1.外部輸入$ BRAKETEST_REQ_EX，例如 B.來自PLC（外部請(qǐng)求）

2.機(jī)器人控制從冷啟動(dòng)開始（內(nèi)部要求）

3.制動(dòng)測(cè)試周期時(shí)間已到期（內(nèi)部請(qǐng)求）

循環(huán)時(shí)間為46小時(shí)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器控制了總共46個(gè)小時(shí)后，它就失效了。然后，機(jī)器人控制器請(qǐng)求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試并輸出以下消息：需要進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。機(jī)器人可以再移動(dòng)2個(gè)小時(shí)。然后它停止，并且機(jī)器人控制器發(fā)出以下確認(rèn)消息：未遵守制動(dòng)測(cè)試請(qǐng)求的測(cè)試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再移動(dòng)2個(gè)小時(shí)。

必須為制動(dòng)測(cè)試創(chuàng)建以下程序。

1.遵循“剎車測(cè)試”

2.“制動(dòng)測(cè)試”子程序

3.“停車位置”子程序

進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。正常運(yùn)行約1小時(shí)后就是這種情況?？梢酝ㄟ^以下方式啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試：

自動(dòng)控制

為此，在應(yīng)用程序中包括“制動(dòng)測(cè)試”序列，以便循環(huán)調(diào)用它。如果要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試，程序?qū)⒆R(shí)別出該信息并開始進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。

手動(dòng)控制

為此，請(qǐng)手動(dòng)啟動(dòng)“制動(dòng)測(cè)試”序列。如果要求進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試，程序?qū)⒆R(shí)別出該信息并開始進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試。

制動(dòng)測(cè)試的程序順序取決于運(yùn)行模式：

1.如果在操作模式T1中啟動(dòng)了“制動(dòng)測(cè)試”序列，則可以直接行駛到停車位置。

2.無法在T1模式下啟動(dòng)制動(dòng)測(cè)試。如果要進(jìn)行制動(dòng)測(cè)試而不是行駛至停車位置，請(qǐng)切換至運(yùn)行模式T2。

制動(dòng)測(cè)試一個(gè)接一個(gè)地檢查所有制動(dòng)器。

1.機(jī)器人加速到定義的速度。（速度不會(huì)受到用戶的影響。）

2.當(dāng)機(jī)器人達(dá)到速度時(shí)，將應(yīng)用制動(dòng)，并且該制動(dòng)過程的結(jié)果將顯示在消息窗口中。

3.如果已識(shí)別出制動(dòng)器故障，則可以重復(fù)進(jìn)行制動(dòng)器測(cè)試，或者將機(jī)器人移至停車位置。