KUKA機器人之Load data determination計算負載數(shù)據(jù)的應(yīng)用分析

進入搖負載界面：依次點擊“Start-up”（投入運行）、“Sevice”（售后服務(wù)）、“Load data determination”（計算負載數(shù)據(jù)）

Settings設(shè)置界面

三項語句前都需要打?qū)μ枴?br /> 1、Robot type OK--Yes（機器人型號）

2、Supplementary（額外的）load on axis3 --Yes(外部負載加載到3軸）

3、Deter mine payload automatically--Yes(自動阻止我的負載）

4、Warm-up--No（暖啟動）

Axisranges各軸的幅度界面：哪個軸一欄為紅色，就需要調(diào)整哪個軸。

一軸可以為任意位置，A2 = -90 度,A3 = 90 度,A4 = 0度,A5 = 0度,A6 = 0度機器人姿態(tài)調(diào)整完畢點擊“Read axis”

各軸界面都沒有紅色時，
Axis ranges（各軸的幅度）界面調(diào)整完畢。

Supplementaryload A3 三軸外部負載界面：此頁面不需要設(shè)置，直接點擊Save（保存）。

回到Settings界面，將此時的T1模式更改為T2模式，就可以單擊“Start”就可以程序自動運行了。

將此時的T1模式更改為T2模式：

進入搖負載程序：T2模式下就可以點擊“Start”，進入$DE_IDENT.SRC程序，并執(zhí)行。

1.運行此程序需要將自動速度設(shè)置為100.
2.運行第一行語句后，會自動停止，此時松開“向前運行”鍵，再按下就可以繼續(xù)運行改程序。

出現(xiàn)對話框“Test runs before measurement測量”（測試之前是否需要進行測試運行?）時，
1、判斷機器人搖負載空間足夠，點擊“No”，則進入搖負載工作。
2、如果機器人搖負載空間可能不足，會發(fā)生碰撞，則單擊“Yes”，那么程序會自動低速運行，操作者要警惕碰撞，必要時要重新調(diào)整機器人姿態(tài)。

出現(xiàn)對話框“Start the measurement runs”開始運行，點擊“OK”。機器人此時五軸運動，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。

出現(xiàn)對話框“Start the measurement runs”移動到第三條路徑的起點開始測量，點擊“OK”。機器人此時六軸運動，焊鉗擺到此位置即左右搖晃。

出現(xiàn)對話框“Move to initial point”移動到初始點，點擊“OK”。機器人此時五軸運動，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。

1、程序運行完畢，會自動出現(xiàn)搖負載之后的數(shù)據(jù)，此時防止數(shù)據(jù)不能成功保存先拍照備忘。
2、點擊下三角圖標，選擇所要保存到工具的編號。

點擊“Assign tool”（分配工具），出現(xiàn)對話框“Assign data despite overload(盡管超載，依然分配數(shù)據(jù)？）點擊“Yes”。

點擊“Backup”（備份），進行數(shù)據(jù)備份。

查看搖負載的數(shù)據(jù)是否被保存：依次單擊“投入運行”、-->“測量”、-->“工具”、---->“數(shù)字輸入”。

1、正確選定工具號，是否是自己要查驗的工具。
2、看M[kg]、JX、JY、JZ四項是否有數(shù)值：
如果有，說明該工具測過的負載已經(jīng)被保存；
如果都是“0”，則需要將剛才搖負載（payload）得到的數(shù)據(jù)（已經(jīng)拍照）進行手動輸入并保存。
3、如果有與此機器人工具一致的其他機器人無法甩負載，也可以將此數(shù)據(jù)依照此方法手動輸入到那臺機器人上。

按備份將計算的數(shù)據(jù)存檔在硬盤驅(qū)動器上。

該文件另存為D： LoadDataDetermination YYYYMMDD_HHMM。然后，刪除目錄C：KRC Roboter IR_SPEC L_IDENT中的所有TXT文件，以節(jié)省可能的存檔磁盤容量。

KUKA.LoadDataDetermination 6.2進行測量運行: