KUKA 8.3系統(tǒng)節(jié)能功能使用分析

PROFIenergy可用來通過PROFINET 網(wǎng)絡(luò)控制能耗。為此要使用讓負(fù)載對(duì)計(jì)劃內(nèi)和計(jì)劃外中斷作出反應(yīng)的命令。

PROFINET Device 支持 PROFIenergy。在使用 PROFIenergy時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過 PROFIenergy協(xié)議與上一級(jí)控制系統(tǒng)通訊。

選項(xiàng)卡 PROFIenergy

機(jī)器人控制系統(tǒng)支持以下的 PROFIenergy狀態(tài)：

1.Ready_To_Operate：該控制器已準(zhǔn)備就緒。

2. 驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉：驅(qū)動(dòng)裝置已關(guān)閉。

3.Hibernate ：控制系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)并且只對(duì) WakeOnLan包有反應(yīng)。

4. 制動(dòng)器已制動(dòng)：已制動(dòng)制動(dòng)器并且只對(duì)下一個(gè)運(yùn)行指令有反應(yīng)。

如果生產(chǎn)歇工很短，為了使用狀態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉，則可以用狀態(tài)制動(dòng)器已制動(dòng)節(jié)能。但是，只有在機(jī)器人控制系統(tǒng)處于編程停止?fàn)顟B(tài)下時(shí)，才能激活狀態(tài)制動(dòng)器已制動(dòng)。

1狀態(tài)Ready_To_Operate.

2狀態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate 或制動(dòng)器已制動(dòng).

PROFIenergy狀態(tài)有以下特征：

Time_to_Pause (t off)

直到控制系統(tǒng)從狀態(tài)Ready_To_Operate達(dá)到狀態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate 或制動(dòng)器已制動(dòng)的時(shí)間間隔。

Time_min_length_of_stay (t off_min)

控制系統(tǒng)保持在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、冬眠或制動(dòng)器已制動(dòng)狀態(tài)時(shí)的時(shí)間間隔。在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉和冬眠狀態(tài)時(shí)，所有已連接的設(shè)備在該時(shí)間間隔中應(yīng)當(dāng)在重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)之前能完全關(guān)機(jī)。

Time_to_operate (t on)

直到控制系統(tǒng)從狀態(tài)驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉、Hibernate 或制動(dòng)器已制動(dòng)到達(dá)狀態(tài) Ready_To_Operate的時(shí)間間隔。

歇工時(shí)間的默認(rèn)值與最小值相符。不能超過這些值。

可以通過安裝其它應(yīng)用程序包提高歇工時(shí)間。建議在投入運(yùn)行時(shí)測(cè)試所需的歇工時(shí)間。

激活 PROFIenergyn

勾選：使用PROFIenergy。

未勾選：不使用 PROFIenergy。

默認(rèn)設(shè)定：未勾選

休眠

暫停時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到冬眠狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：50000ms

停留時(shí)間長(zhǎng)度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)應(yīng)該保持在冬眠狀態(tài)下的最小時(shí)間。

默認(rèn)值：10000ms

運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：60000ms

關(guān)閉驅(qū)動(dòng)總線

暫停時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：5000ms

停留時(shí)間長(zhǎng)度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)應(yīng)該保持在驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉狀態(tài)下的最小時(shí)間。

默認(rèn)值：0ms

運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：20000ms

制動(dòng)制動(dòng)器

暫停時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到制動(dòng)器已制動(dòng)狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：1000ms

停留時(shí)間長(zhǎng)度 （分鐘）：

輸入控制系統(tǒng)保持在制動(dòng)器已制動(dòng)狀態(tài)下的最小時(shí)間。

默認(rèn)值：0ms

運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間：輸入控制系統(tǒng)直到已達(dá)到 Ready_To_Operate狀態(tài)允許需要的時(shí)間。

默認(rèn)值：1000ms

PROFIenergy指令

PLC 可借助PROFIenergy指令向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出切換狀態(tài)或詢問信息的信號(hào)。為了能夠切換狀態(tài)，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須處于 AUT EXT 運(yùn)行模式下。

支持以下 PROFIenergy指令：

Start_Pause

機(jī)器人控制系統(tǒng)切換到驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉狀態(tài)。

End_Pause

機(jī)器人控制系統(tǒng)重新從冬眠 / 驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉狀態(tài)啟動(dòng)。

Start_Pause_with_time_response

為了切換狀態(tài)，詢問機(jī)器人控制系統(tǒng)總共需要的時(shí)間 (toff, t on和 t off_min)。

Info_Sleep_WOL

查明設(shè)備中有關(guān) PE_sleep_mode_WOL狀態(tài)的信息。

Go_WOL

將設(shè)備設(shè)置到狀態(tài) PE_sleep_mode_WOL（冬眠）中。

Get_Measurement_List 詢問所有支持測(cè)量的 ID。

KR C4 可提供3 個(gè)測(cè)量值供使用：

nID = 1: 當(dāng)前能耗在100 毫秒內(nèi)的平均值，單位：kW

n ID = 2: 上一個(gè)小時(shí)的能耗，單位：kW/h

n ID = 3: 測(cè)量啟動(dòng)和停止之間的能耗，單位：kW/h

PLC 制造商可提供用于控制指令的模塊。PLC 可自動(dòng)執(zhí)行幾個(gè)用戶不能執(zhí)行指令。

在西門子文件CommonApplication Profile PROFIenergy中，對(duì)使用 PROFIenergy指令和更多其它信息進(jìn)行了說明。

詢問機(jī)器人控制系統(tǒng)的節(jié)能模式

用 IOCTL函數(shù)可以詢問機(jī)器人控制系統(tǒng)的節(jié)能模式。

RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0)

RET 的返還值：

-1. 出錯(cuò)

1 .機(jī)器人控制系統(tǒng)處于驅(qū)動(dòng)總線關(guān)閉的狀態(tài)下

2.機(jī)器人控制系統(tǒng)處于制動(dòng)器已制動(dòng)的狀態(tài)下

255 .機(jī)器人控制系統(tǒng)處于待機(jī)的狀態(tài)下

256 .PROFIenergy未初始化

257 機(jī)器人控制系統(tǒng)處于過渡狀態(tài)下

通過 PROFINET進(jìn)行電源管理

以下信號(hào)可供用于激活或停用各種節(jié)能模式以及識(shí)別機(jī)器人控制系統(tǒng)的狀態(tài)。

這些功能只能在運(yùn)行模式 EXT 下執(zhí)行，而不能在T1 或 T2 下執(zhí)行。

電源管理指的不是 PROFIenergy。電源管理信號(hào)在目錄C:KRCROBOTERConfigUserCommon 下的文件 CabCtrl.xml 中進(jìn)行配置。

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