KUKA-C4標(biāo)準版機器人啟動時序

1.T1模式下選擇CELL程序，手動執(zhí)行程序，注意中間路徑，有時機器人不在HOME點附近，回原點的過程中需慢速運行，直至到達BCO。

2.松開執(zhí)行鍵，重新按下，信息欄出現(xiàn)“運行方式錯誤”提示，點擊信息欄上的“全部OK”確認消息，松開驅(qū)動及運行鍵，把機器人的運行模式打到“外部自動”即可。

PLC控制機器人啟動時序

1、機器人發(fā)給PLC信號$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信號缺失，檢查機器人信號后重新上自動；

2、PLC在機器人發(fā)送信號齊全的前提下發(fā)給機器人信號move_enable和drives_off；

3、發(fā)完上面2個信號后，PLC發(fā)給機器人drives_on信號；

4、機器人接收到信號drives_on后，發(fā)給PLC信號$PERI_RDY，PLC接收到該信號后把drives_on信號斷開；

5、drives_on斷開后，PLC發(fā)給機器人conf_mess信號，信號conf_mess把信號stop_mess斷開，stop_mess斷開后0.5秒conf_mess也斷開；

6、PLC發(fā)出ext_start信號啟動程序之后，機器人PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號斷開；

7、CELL程序啟動之后，機器人發(fā)出PGNO_REQ信號請求程序號；

8、PLC發(fā)出程序號，之后是否校驗，由現(xiàn)場配置決定；

9、PLC發(fā)送的程序號有效，機器人開始運行，進入調(diào)用程序。