KUKA-C4機器人SWRITE函數(shù)的用法說明

SWRITE具有與CWRITE類似的功能和語法。但是，與CWRITE不同，SWRITE不會將數(shù)據(jù)寫入通道，而是寫入CHAR數(shù)組。

1. 可以將CWRITE限制為將數(shù)據(jù)寫入通道。 SWRITE可以執(zhí)行更復雜的格式化任務。這使程序更加靈活。

2. CWRITE最多可以處理10個變量。結(jié)合幾個SWRITE語句，可以寫入10個以上變量的數(shù)據(jù)。

3. SWRITE觸發(fā)提前運行停止.

SWRITE ( String, State, OFFSET, Format,Var1 < ,? … , Var10> )

例如:在IS_CELL ( ) –是否開始執(zhí)行CELL程序

SWRITE(PRO_NAME1_L[],STATE,OFFSET,$PRO_NAME1[],0)

讀取正在執(zhí)行的程序,將程序名寫入字符串中

$PRO_NAME1[]機器人解釋程序的進程名稱

IF(PRO_NAME1_L[1]=="C") AND (PRO_NAME1_L[2]=="E") AND (PRO_NAME1_L[3]=="L") AND (PRO_NAME1_L[4]=="L")THEN

正在執(zhí)行的CELL程序

VW_CBY_CELL=TRUE FOLGE程序是通過CELL程序正在執(zhí)行

ELSE

VW_CBY_CELL=FALSE FOLGE程序沒有通過CELL程序執(zhí)行

ENDIF

END