KUKA機(jī)器人FB_PSPS由INTERRUPT DECL 中斷程序的觸發(fā)過(guò)程分析

INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ...中斷指令

中斷聲明的原理:

當(dāng)出現(xiàn)諸如輸入等定義的事件時(shí)，控制器中斷當(dāng)前程序，并處理一個(gè)定義的子程序。

事件和子程序用 INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ... 來(lái)定義

中斷聲明是一個(gè)指令。它必須位于程序的指令部分，不允許位于聲明部分！

聲明后先將取消中斷 (Interrupt)。必須先激活中斷，然后才能對(duì)定義的事件作出反應(yīng)！

中斷聲明的句法:

INTERRUPT DECL 優(yōu)先權(quán)WHEN 引起中斷的事件 DO要執(zhí)行中斷的程序

Global （全局）

中斷只有從對(duì)其進(jìn)行聲明的層面起才被識(shí)別。

在一個(gè)子程序中聲明的中斷在主程序中是未知的 （此處為中斷 23）。一個(gè)在聲明的開(kāi)頭寫有關(guān)鍵詞 GLOBAL 的中斷在上一層面也是已知的（此處為中斷 2）。

Prio:優(yōu)先級(jí)

1.有優(yōu)先級(jí) 1、2、4- 39 和 81 - 128 可供選擇。

2.優(yōu)先級(jí) 3 和 40 - 80 是預(yù)留給系統(tǒng)應(yīng)用的。

3.某些情況下中斷 19 預(yù)留給制動(dòng)測(cè)試。

4.如果多個(gè)中斷同時(shí)出現(xiàn)，則先執(zhí)行最高優(yōu)先級(jí)的中斷，然后再執(zhí)行優(yōu).

5.先級(jí)低的中斷。（1 = 最高優(yōu)先級(jí)）

事件：觸發(fā)中斷的事件。該事件在出現(xiàn)時(shí)通過(guò)一個(gè)脈沖邊沿被識(shí)別 （脈沖邊沿觸發(fā)）。

中斷程序

1.應(yīng)處理的中斷程序的名稱。

2.該子程序被稱為中斷程序。

3.運(yùn)行時(shí)間變量不允許作為參數(shù)傳遞給中斷程序

4.允許使用在一個(gè)數(shù)據(jù)列表中聲明的變量。

INTERRUPT +操作+<編號(hào)>

ON: 激活一個(gè)中斷。

OFF : 取消激活一個(gè)中斷。

DISABLE: 禁止一個(gè)中斷。

ENABLE : 開(kāi)通一個(gè)原本禁止的中斷。

例:INTERRUPT ON 10 中斷被識(shí)別并被執(zhí)行 （脈沖正沿）

這種情況下，中斷由狀態(tài)的轉(zhuǎn)換而觸發(fā)，例如，對(duì)于$IN[22]==TRUE 而言，通過(guò) FALSE 到 TRUE 的轉(zhuǎn)換。也就是說(shuō)，在 INTERRUPT ON 時(shí)不允許已是該狀態(tài)，否則就無(wú)法觸發(fā)中斷！在此情況下，還必須注意：狀態(tài)轉(zhuǎn)換最早允許在 INTERRUPT ON 后的一個(gè)插值周期進(jìn)行。（可通過(guò)在INTERRUPT ON 后編程設(shè)定 WAIT SEC 0.012 來(lái)實(shí)現(xiàn)。若不希望出現(xiàn)預(yù)進(jìn)停止，則可另外在 WAIT SEC 前再編入一個(gè) CONTINUE。）原因是 INTERRUPTON 需要一個(gè)插值周期 (= 12ms)，直到中斷真正激活。如果先前變換了狀態(tài)，中斷不能識(shí)別這一變換。

中斷指令與FB_PSPS程序的使用分析:

DEF UP1() UP程序

UP Anfang

SPS_N=-1

SPS_FERTIG=FALSE

IF NOTCALLBYSELECT THEN 在由程序調(diào)用UP 時(shí) CALLBYSELECT=false

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

由M254 的非來(lái)激活中斷,觸發(fā)程序VW(#FB_STOP,TRUE) 中斷的等級(jí)是10

INTERRUPT ON10 激活中斷

INT10=TRUE

VW_USR_R(#USR_INIT)執(zhí)行 VW_USR_R初始化

ENDIF

VW(#VW_INIT_UP,TRUE)執(zhí)行 VW初始化

DEF FB_STOP ()聲明程序FB_STOP()

INT INT_N

BOOL EXIT_OK

BOOL IN_APO_1