騰訊無人駕駛車道選擇方法專利解密

騰訊的該項(xiàng)技術(shù)中主要利用無人駕駛車輛能夠采集到的各種信息以及決策系統(tǒng)的決策來完成車道的選擇，而車道的選擇對于無人駕駛汽車來說是至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。

集微網(wǎng)消息，在車輛行駛過程中，駕駛員會(huì)選擇最合理的車道進(jìn)行行駛，而在無人駕駛場景中，車輛在自動(dòng)駕駛時(shí)必須具備和駕駛員一樣的自主選擇最優(yōu)車道的能力，才能在多車道的高速公路或者城市道路.上行駛，否則將無法上路。

用戶自主駕駛的過程中，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)對自動(dòng)導(dǎo)航的路線預(yù)估后可以加入用戶自己的判斷,因此可以允許有很長的響應(yīng)時(shí)間，而無人駕駛是全自動(dòng)，不允許有過長的響應(yīng)時(shí)間，需要確保響應(yīng)時(shí)間盡可能低。

在無人駕駛場景中，選擇最優(yōu)車道會(huì)涉及到變換車道的變道行為,包括自由變道(DLC)和強(qiáng)制變道(MLC)兩種：DLC是為了改善行駛速度；MLC是由于路口等影響必須得離開本車道?，F(xiàn)有的無人駕駛技術(shù)中，需要先判斷是否需要考慮MLC，在符合一定條件后再考慮DLC，以便通過這種判斷機(jī)制對駕駛員的駕駛行為進(jìn)行仿真模擬。

然而，這種判斷機(jī)制的問題是:將DLC和MLC割裂的進(jìn)行分析的判斷機(jī)制，與無人駕駛的場景，尤其是變道的選擇上存在較大差異。因此，基于該判斷機(jī)制的決策結(jié)果在實(shí)際應(yīng)用中并不理想，無法實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的變道選擇，從而也無法確保響應(yīng)時(shí)間盡可能低的要求。

為了解決這個(gè)問題，騰訊科技在18年3月29日申請了一項(xiàng)名為“一種車道選擇方法即目標(biāo)車輛、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)”的發(fā)明專利（國際公布號：WO 2018/192352 A1），申請人為騰訊科技（深圳）有限公司。

如上圖，無人駕駛車輛的各種硬件進(jìn)行信息交互的示意圖，其中主要包括無人駕駛車輛1以及服務(wù)器2。

首先我們需要明確自動(dòng)駕駛和無人駕駛的區(qū)別，用戶自主駕駛的過程中，是半自動(dòng)，對自動(dòng)導(dǎo)航的路線預(yù)估后可以加入用戶自己的判斷，因此，可以允許有很長的響應(yīng)時(shí)間；而無人駕駛是全自動(dòng)，不允許有過長的響應(yīng)時(shí)間，需要確保響應(yīng)時(shí)間盡可能低。

該專利發(fā)明的系統(tǒng)中，對于該問題的解決依賴于系統(tǒng)的處理邏輯，首先獲取與無人駕駛車輛相關(guān)的信息，這些信息用于表征無人駕駛車輛周邊車輛的行駛信息，其次要獲取無人駕駛車輛的信息，包括車身的信息以及周圍的環(huán)境信息，接著根據(jù)用于決策路口變道的第一模型和用于決策行駛速度的第二模型得到用于變道選擇的決策模型，最后再根據(jù)這些實(shí)時(shí)獲取的數(shù)據(jù)得到控制指令進(jìn)行車道的選擇。

具體的該系統(tǒng)的流程如下圖所示。

該系統(tǒng)用于檢測變道的具體過程需要依賴兩個(gè)決策模型，即根據(jù)用于決策路口變道的第一模型和用于決策行駛速度的第二模型，得到用于變道選擇的決策模型。

第一模型為MLC，用于評估當(dāng)前車輛行駛到路口需要的時(shí)間t，是否大于變換車道所需要的時(shí)間，采用MLC，是對路口變道進(jìn)行決策，比如當(dāng)前由于路口等影響必須得離開本車道。

第二模型為DLC, DLC的決策分為車道選擇(LS)和確定變道的接納(GA)兩步。其中，在LS中，是根據(jù)車速、車道限速等綜合信息判定相鄰車道是否需要變道;而GA中，是根據(jù)相鄰車道前后車的距離來判斷，是否擁有總夠的變道空間。只有這2個(gè)條件同時(shí)滿足，才會(huì)做出變道決策。

無人車輛的周邊行駛信息由102確定，這些信息包括周邊車輛的地理位置信息以及周圍車輛相對于自身的距離，還有這些車輛的速度、所在車道信息，這些信息就需要安裝在無人駕駛車輛上的各種傳感器來獲取。

最終以上技術(shù)，利用決策模型做出是否需要變道的決策。以上就是騰訊科技發(fā)明的控制無人駕駛車輛自主選擇車道的專利，可以看到該技術(shù)中主要依賴于決策系統(tǒng)，利用無人駕駛車輛能夠采集到的各種信息以及決策系統(tǒng)的決策來完成車道的選擇，而車道的選擇對于無人駕駛汽車來說是至關(guān)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。