百度無人駕駛汽車的轉(zhuǎn)彎動作怎么完成

在該項專利技術(shù)中，無人駕駛汽車進(jìn)行深度學(xué)習(xí)使得它的轉(zhuǎn)向率盡可能地接近于人類的水平，也即使得這個成本函數(shù)盡可能的小。

集微網(wǎng)消息，去年在人工智能政策及智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試規(guī)則體系新聞發(fā)布會上，長沙市政府頒發(fā)49張自動駕駛測試牌照。其中，百度Apollo獲得45張，并在長沙正式開啟大規(guī)模測試，為2019年的無人駕駛載客運營做好政策和技術(shù)準(zhǔn)備。至此，百度累計獲得全國各地政府頒發(fā)的牌照數(shù)量超百張。

無人駕駛車輛是指被配置為處于自動駕駛模式下的車輛，這種車輛在極少或者沒有駕駛員干預(yù)的情況下通過導(dǎo)航來行駛。尤其是在面對各種彎道時，更加要求車輛能夠及時、迅速的拐彎，這就對于無人駕駛車輛的轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)提出了很大的要求。

其實早在17年的5月24日，百度就申請了一項名為“動態(tài)調(diào)整自動駕駛汽車的轉(zhuǎn)向率的方法”的發(fā)明專利（申請?zhí)枮椋?01780003089 .9），申請人為百度（美國）有限責(zé)任公司。

根據(jù)目前公開的專利申請文件，讓我們一起來了解一下無人駕駛車輛是如何完成轉(zhuǎn)彎動作的吧。

首先，在百度的無人駕駛系統(tǒng)中，每一輛無人駕駛車輛的結(jié)構(gòu)如上圖所示，每輛車都包含有傳感器系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)包含有多個攝像機、全球定位系統(tǒng)（GPS）、慣性測量單元、雷達(dá)以及光探測和測距單元。這些傳感器可以提供關(guān)于自動駕駛車輛的位置信息。

除此之外，每輛無人駕駛車輛的方向盤、油門、車輪等關(guān)鍵形式部位也安裝了傳感器，例如轉(zhuǎn)向傳感器、油門傳感器以及音頻傳感器等。正是有了這些傳感器，無人駕駛車輛才能實現(xiàn)對于自身狀態(tài)的實時檢測以及順利完成轉(zhuǎn)向任務(wù)。

當(dāng)然控制系統(tǒng)也是不可缺少的，如果說傳感器系統(tǒng)是無人駕駛車輛的眼睛，那么控制系統(tǒng)就是無人駕駛車輛的大腦。其中主要包括轉(zhuǎn)向單元、油門單元以及剎車單元。

今天我們著重來說明轉(zhuǎn)向單元，他用來調(diào)整車輛的方向或者前進(jìn)方向。而轉(zhuǎn)向技術(shù)中主要使用到的就是轉(zhuǎn)向率這個技術(shù)指標(biāo)，它決定了汽車可以轉(zhuǎn)過多大的角度，可以通過多大的彎道。

無人駕駛采用人工智能算法來完成轉(zhuǎn)向任務(wù)，簡而言之，無人駕駛汽車就是不斷的學(xué)習(xí)和模仿人們的開車姿勢從而達(dá)到自主開車的目的。人們在開車時，面對不同大小的彎道，人們總是可以憑借經(jīng)驗來轉(zhuǎn)動方向盤從而通過彎道，而對于無人駕駛汽車來說，我們會定義一個成本函數(shù)，用于確定對于待達(dá)成的特定轉(zhuǎn)向率的成本，成本函數(shù)可以包括一個或者多個個體成本函數(shù)，用于計算一個或者多個個體。

而無人駕駛汽車學(xué)習(xí)的目的，就是使得它的轉(zhuǎn)向率盡可能地接近于人類的水平，也即使得這個成本函數(shù)盡可能的小。如上圖所示，傳感器系統(tǒng)依舊用于采集車輛的各種狀態(tài)信息，控制系統(tǒng)則用于控制車輛狀態(tài)。

針對于不同的路況，決策模塊決定了如何通過這些不同的路況，決策模塊可以根據(jù)諸如駕駛或者交通規(guī)則來做出此類決定，這些規(guī)則就存儲在永久性存儲裝置中。有了這些硬件和軟件的基礎(chǔ)，無人駕駛車輛就可以完成轉(zhuǎn)向任務(wù)了。

如上如所示是用于操作自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向的過程，通過軟件以及硬件的組合來完成這個流程。

首先，處理邏輯確定用于自動駕駛車輛的若干轉(zhuǎn)向率候選選項，這里用到了多個成本函數(shù)，以便于計算轉(zhuǎn)向率對于自動駕駛車輛的不同影響。

其次，通過不同的成本函數(shù)來確定控制轉(zhuǎn)向率的總成本，在候選轉(zhuǎn)向率的選項中選擇具有最低總成本的轉(zhuǎn)向率作為自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向率。

最后，通過目標(biāo)轉(zhuǎn)向率生成轉(zhuǎn)向控制命令用于控制無人駕駛車輛的方向盤，這里需要軟件和硬件的配合，才能完成一次車輛的正確轉(zhuǎn)彎。

以上就是集微網(wǎng)帶給大家的關(guān)于百度研究的無人駕駛車輛是如何確定轉(zhuǎn)向率的專利解密，相信這個技術(shù)也勢必為百度的無人駕駛技術(shù)增加更多的競爭力?？此粕衿娴淖詣愚D(zhuǎn)彎技術(shù)的背后也充滿著科技人員們的辛勤汗水與付出，我們也期待無人駕駛技術(shù)能夠更早的出現(xiàn)在我們的生活之中。