CANOpen系列教程11_ 深度分析CanFestival_3架構(gòu)

1寫在前面

教程上一篇文章《關(guān)于Canfestival及對(duì)象字典生成工具環(huán)境搭建》中我們簡(jiǎn)單認(rèn)識(shí)了一下Canfestival這套免費(fèi)開源CANOpen協(xié)議的框架。

那么，本文將會(huì)以下載的PDF手冊(cè)（源碼里面也有）為導(dǎo)向，來(lái)深入解析Canfestival這套框架。

本文大概分兩部分來(lái)講述：

1.manual手冊(cè)概要內(nèi)容；

2.解析Canfestival源碼；

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manual手冊(cè)概要內(nèi)容

請(qǐng)先下載我們教程上一篇文章《關(guān)于Canfestival及對(duì)象字典生成工具環(huán)境搭建》提到的PDF手冊(cè)（解壓源碼，在目錄objdictgen doc下面也有manual_en.pdf手冊(cè)文檔）。

打開PDF手冊(cè)，我們可以清楚的看到手冊(cè)共有12章。對(duì)于使用STM32開發(fā)的初學(xué)者來(lái)說(shuō)，相對(duì)重要一點(diǎn)的章節(jié)有：2, 3, 4, 9這些章節(jié)。

為了照顧初學(xué)者，這里先把每一章節(jié)內(nèi)容概述一下，后面在重點(diǎn)講述部分的內(nèi)容。

2.1 內(nèi)容概要

第1章Introduction介紹

主要介紹了CanFestival是一個(gè)開源(LGPL和GPL) CANopen框架，CanFestival項(xiàng)目的起源及支持。同時(shí)，也介紹了什么是CANOpen協(xié)議，以及協(xié)議相關(guān)的規(guī)范。

第2章CanFestival特征

1.工具：提供對(duì)象字典GUI圖形化編輯器、代碼生成，以及腳本等配套工具；

2.多平臺(tái)：庫(kù)源代碼是ANSI標(biāo)準(zhǔn)C，支持多平臺(tái)編譯和開發(fā)；

3.CANopen標(biāo)準(zhǔn)：支持DS-301、302、305等標(biāo)準(zhǔn)的CANOpen協(xié)議。

第3章How to start如何開始

這一章節(jié)其實(shí)主要就是對(duì)一些環(huán)境的要求和配置，及如何獲取CanFestival等。

其實(shí)，對(duì)我我們使用MCU開發(fā)的人來(lái)說(shuō)，重要的就是對(duì)象字典編輯和生成工具的環(huán)境（具體請(qǐng)參看教程上一篇文章《對(duì)象字典生成工具環(huán)境搭建》）。其它基于Windows、Linux開發(fā)的環(huán)境，大家可以參考文檔配置一下，這里不講述。

第4章理解Canfestival

主要講述：理解源代碼文件目錄劃分情況、在應(yīng)用程序中實(shí)現(xiàn)CanFestival以及源文件結(jié)構(gòu)關(guān)系、CAN底層驅(qū)動(dòng)接口的調(diào)用和實(shí)現(xiàn)、對(duì)事件調(diào)度的實(shí)現(xiàn)方法。

本章節(jié)內(nèi)容直接牽涉源代碼相關(guān)內(nèi)容，所以說(shuō)比較重要，下面章節(jié)將進(jìn)一步詳解。

第5、6章

這兩章節(jié)主要是針對(duì)Linux、Windows平臺(tái)的配置和開發(fā)相關(guān)內(nèi)容，感興趣朋友可以認(rèn)真研究一下，這里不講述。

第7章

主要講述源碼提供的HCS12例程相關(guān)的編譯、下載、硬件連接以及演示。這里參考意義也不大，如果你有對(duì)應(yīng)的板卡，可以參考進(jìn)行演示一下。

第8章例程和測(cè)試程序

這一章節(jié)講述了配套提供的一些例程的相關(guān)說(shuō)明。比如TestMasterSlave主從站測(cè)試?yán)?a target="_blank">中心跳發(fā)生器時(shí)間為1000毫秒等。

這些說(shuō)明在源代碼中也有，通過(guò)查看提供的源代碼一目了然。所以，參看價(jià)值也不是很大。

第9章開發(fā)一個(gè)新節(jié)點(diǎn)

這一章比較重要，我們開發(fā)一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)，就需要編輯其對(duì)象字典，那么就需要通過(guò)編輯器編輯對(duì)象字典并生成代碼。

簡(jiǎn)單的說(shuō)，這章節(jié)的重要內(nèi)容就是讓你學(xué)會(huì)如何使用這個(gè)對(duì)象字典編輯器工具。

第10章FAQ常見問(wèn)題

這一章節(jié)，初學(xué)者能看懂的還建議看下有些問(wèn)題可能對(duì)你有幫助，比如：CanFestival3是否符合DS301 V4.02版本?

第11章文檔資源

主要就是一些參考網(wǎng)址。

第12章關(guān)于這個(gè)項(xiàng)目

不是重點(diǎn)，可以了解一下這些信息。

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解析Canfestival源碼

3.1 源文件目錄

解壓下載的源碼壓縮包，會(huì)看到如下圖文件及文件夾：

我們主要需要的三個(gè).c .h源文件目錄：

drivers：底層驅(qū)動(dòng)；

include：.h頭文件；

src：.c源代碼；

一個(gè)對(duì)象字典生成工具：

objdictgen：object dictionary generate.

examples：例程，初學(xué)者可以參考；

3.2 源代碼結(jié)構(gòu)關(guān)系及應(yīng)用程序如何實(shí)現(xiàn)

這里有一張?jiān)次募慕Y(jié)構(gòu)關(guān)系圖，大致就是將源文件按照其作用進(jìn)行了劃分，初學(xué)者需要多看多理解。

從圖中我們可以看出，將源代碼劃分成三塊。中間的Library庫(kù)文件我們不會(huì)去動(dòng)它。主要修改左右兩邊的代碼。

左邊CAN底層驅(qū)動(dòng)接口（前面我提供過(guò)STM32例程）。Target目標(biāo)接口，如定時(shí)器。

右邊底部對(duì)象字典，我們需要通過(guò)工具事先配置好，不需要人為編寫。最后就是我們通過(guò)調(diào)用API函數(shù)，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序。

提示：最右邊的英文希望大家理解一下，對(duì)初學(xué)者有幫助，如打開CAN接口（也可以叫初始化）、初始化定時(shí)器......等。

3.3 CAN底層接口實(shí)現(xiàn)和要求

我們底層發(fā)送要求非阻塞的方式實(shí)現(xiàn)，一般我建議跑一個(gè)操作系統(tǒng)，加一個(gè)隊(duì)列的方式實(shí)現(xiàn)。

需要一個(gè)發(fā)送線程、一個(gè)接收線程，同時(shí)需要定時(shí)器實(shí)現(xiàn)事件的調(diào)度。

這一節(jié)的內(nèi)容，對(duì)于初學(xué)者理解起來(lái)相對(duì)較難，可以先了解，有一個(gè)概念，后面我會(huì)結(jié)合代碼讓大家更容易理解其中含義。