dfrobot帶2路編碼器A4WD四輪小車簡介

產(chǎn)品簡介

DFRobot是世界范圍內(nèi)智能小車平臺的領(lǐng)先供應(yīng)商。我們的智能小車平臺包括Pirate-4WD、Baron-4WD、Turtle-3PA和MiniQ等多種小車平臺。這些小車平臺都采用高強(qiáng)度、鍍膜鋁合金件，具有重量輕、機(jī)構(gòu)牢固、擴(kuò)展強(qiáng)大和經(jīng)濟(jì)實(shí)惠等特點(diǎn)，深受各國使用者好評。包括Roboshop、Makeshed等世界一流機(jī)器人產(chǎn)品經(jīng)銷商都長期采購我們的產(chǎn)品，可見DFRobot在智能小車領(lǐng)略積累了極大的信譽(yù)和知名度。

Robotshop銷售的DFRobot 4WD：http://www.robotshop.com/dfrobot-4wd-arduino-mobile-platform-3.html

國外RUGcommunity的測評：http://www.rugcommunity.org/page/dfrobot-4wd-arduino-mobile

Baron-4WD Mobile Platform四輪驅(qū)動機(jī)器人是DFRobot研制的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，該平臺不但可以用51控制、STC控制器、AVR控制器控制外，更適合使用世界上廣泛推廣的Arduino控制器，Arduino開放平臺擁有全球眾多使用者，有豐富的樣例程序。并且DFRobot提供更多的Arduino擴(kuò)展設(shè)備，都帶有使用教程和樣例代碼，與小車結(jié)合毫無壓力。

相對于傳統(tǒng)3輪驅(qū)動的平臺，4WD采用了4路電機(jī)進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動，配合直徑65MM的寬大橡膠輪，此種驅(qū)動方式擁有強(qiáng)大的越障和爬坡能力。最重要的是車身采用高強(qiáng)度鋁合金材料（杜絕厚亞克力材料沉重，薄亞克力材料易碎的弊端），機(jī)動性能強(qiáng)悍，運(yùn)動靈活快速，特別適合室外的草地、碎石路、沙地，或斜坡路面。絕對是小車平臺中的“Baron-皇冠”級別。

本小車安裝孔兼容多種傳感器。小車內(nèi)部有足夠的空間安裝電池，大氣的頂層鋁合金板還設(shè)計(jì)有舵機(jī)安裝孔，方便以后擴(kuò)展云臺攝像頭或多自由度機(jī)械手。多年的改良使得小車擴(kuò)展性能大大提升。

此款4WD小車附帶了2個編碼器，可以對小車行程進(jìn)行精確控制，以及閉環(huán)PID控制。編碼器設(shè)計(jì)齒數(shù)只有10齒，采用正負(fù)沿采樣，可以得到20個脈沖/圈，以直徑為65mm的輪子為例，相當(dāng)于行走控制精度為10.2mm/脈沖。

這套平臺非常適合機(jī)器人比賽，及其相關(guān)研究項(xiàng)目。用戶也可以自己DIY增加傳感器或更換電機(jī)（安裝孔自行處理）。

注意事項(xiàng)：本套件以散件的形式提供。用戶可以按照教程自行組裝。

技術(shù)規(guī)格

整機(jī)重量：614克

車輪直徑：65mm

最大行駛速度：61cm/s

最大輪廓尺寸：180x230x137mm

電機(jī)參數(shù)：

電機(jī)供電電壓：3-6V

減速比：1：120

無負(fù)載轉(zhuǎn)速(3V)：100RPM

無負(fù)載轉(zhuǎn)速(6V)：200RPM

無負(fù)載運(yùn)行電流(3V)：60mA

無負(fù)載運(yùn)行電流(6V)：71mA

堵轉(zhuǎn)電流(3V)：260mA

堵轉(zhuǎn)電流(6V)：470mA

力矩(3V)：1.2Kgcm

力矩(6V)：1.92Kgcm

重量：45g