如何用RC發(fā)射器和接收器控制機器人

步驟1：連接起來

電機：

如果每側有不止一個電機：請在每個電機上接線并聯(lián)

將電動機導線連接到RoboClaw電動機控制器上的螺釘端子，如圖

有刷直流電動機是可逆的。如果一側沒有朝您期望的方向移動，則只需在連接到馬達控制器的位置交換+和-線即可。

接收器：

將接收器連接到RoboClaw，如圖所示。黃線朝向機器人爪的外邊緣，并朝向接收器上的標簽（例如CH1）。

BEC：

看一下電動機2個標有“ LB-MB”的引腳的控制器，并確保它們之間有跳線。 LB-MB代表邏輯電池-電動機電池。使用跳線意味著無需連接單獨的電池為電動機控制器邏輯供電，而是可以使用為電動機供電的同一電池。這稱為BEC（電池消除器電路）。

電池：

準備將電池連接到電動機控制器，但不要暫時將其連接。只要它與電動機和電動機控制器的電壓范圍相匹配，并且具有足夠高的mAh額定值即可為電動機供電，幾乎任何小型LiPo都可以使用。

關于LiPo的一些注意事項（

鋰聚合物

）電池：

它們具有幾種不同的度量標準，它們的等級分別為：

mAh （毫安小時）： mAh額定值使您的機器人可以運行的時間越長。有關詳細說明，請參見http：//electronics.stackexchange.com/questions/792 。..

假設您要使用這種610mAh電池作為電池有6個電機的轉向架。每個電動機將在190mA（無負載）至250mA（最大負載）之間汲取功率。乘以6，您將得到這些電機汲取的1，140mA-1，500mA范圍。由于使用此電池和機器人組合，您可以通過將電池的mAh除以負載的mA來估算運行時間，因此您可以在24分鐘至1小時52分鐘的運行時間之間進行選擇。

S （串聯(lián)）：表示串聯(lián)連接了多少個單個電池。由于每個電池的標準電壓為3.7v，因此2S電池將為7.4v，而3s電池將為11.1v，依此類推。請記住，充滿電的LiPo電池每節(jié)將輸出約4.2v的電量，因此在充電后，您將在2s的LiPo中獲得的確更像8.4v，而在3s的LiPo中得到的則是12.6v。

V （伏特）：鋰電池通常只列出S而不是伏特，因為它可以由S值確定。 電壓越高，電動機旋轉得越快。

C （容量）：電池的最大安全放電率。 。具有20C的1，000mAh電池可以處理20A的負載。有關詳細說明，請參見https://www.commonsenserc.com/page.php？page=c_ratings_explained.html。

永遠不要讓您的LiPo電池電壓降至或低于3v 。..。..這意味著，如果您使用的是2S LiPo，則不想讓它獲得降至6v。

為LiPo電池充電時始終要小心。

第2步：配置

但是首先要注意通道混合：

變送器上每個操縱桿的x和y軸都有自己的通道（這就是我們的2個操縱桿變送器有4個通道的原因）。我們將只使用正確的操縱桿。

如果我們不混合通道，則向前或向后推動操縱桿將驅動機器人的一側，向左和向右推動操縱桿將驅動機器人的另一側。因此，我們將要混合通道1和2，以便向前推動操縱桿可推動兩側向前，向后推動將推動兩個通道都向后移動，向左和向右推動操縱桿將使機器人的油箱風格得到控制。

有使用此設置進行通道混合的2種方法：要么讓變送器進行混合，要么讓電動機控制器進行混合。經(jīng)過對兩者的試驗，我發(fā)現(xiàn)讓電動機控制器進行混合對于驅動機器人來說效果更好。這是因為當我讓發(fā)射器進行混合（以下稱為“混合模式B”）時，對角線（左上，右上，右下，左下）移動操縱桿根本不會驅動機器人，如果這不是您期望的行為，這可能會令人迷惑。我猜想Tactic之所以這樣做是因為它在RC飛機世界中是有意義的。..我之所以得出這樣的推測，是因為用戶手冊似乎非常偏向RC飛機（基于命名法）。

RoboClaw電動機控制器設置：

您可以通過板上的瞬時按鈕或通過USB電纜插入PC并使用IonMotion設置應用程序來更改RoboClaw設置，但請確保首先安裝USB Roboclaw Windows驅動程序。

現(xiàn)在，我假設您正在使用板上按鈕。您可以更改“模式”，“選項”和“電池”設置。

單擊“模式”或“設置”或“ LIPO”分別進入“模式設置”，“選項設置”或“電池設置”。

無論使用哪種設置您輸入的STAT2指示燈將開始閃爍，以告訴您當前選擇的設置。

當您處于三種設置之一時，SET和MODE按鈕將分別增加和減少設置。單擊LIPO按鈕將應用設置并退出設置。

您需要模式2（帶有混合功能的RC模式）和適當?shù)碾姵卦O置。

打開RoboClaw的電源

將模式設置為具有混合功能的RC模式（模式2）：

單擊MODE按鈕

單擊“模式”或“設置”，直到出現(xiàn)以下閃爍模式：（2次快速閃爍，暫停，重復）。

單擊LIPO保存更改并退出設置

設置電池設置以匹配您的電池，讓我們假裝您正在使用3S LiPo：

單擊LIPO按鈕

單擊MODE或SET按鈕，直到出現(xiàn)以下閃爍模式：（4次快速閃爍，暫停，重復） 。

單擊LIPO按鈕退出設置

關閉RoboClaw的電源

我們不需要設置

您可以在RoboClaw用戶手冊中了解有關所有這些設置的更多信息。

Tactic TTX410 發(fā)射機設置：

開箱即用的Tactic TTX410發(fā)射機未配置為混合通道。正如我上面提到的，我們要這樣離開。但是，Tactic TTX410上有不同的通道混合模式，如果打開時聽到一聲以上的嗶嗶聲，則說明您正在發(fā)射機上使用通道混合，并且將需要知道如何將其關閉。

要更改/禁用混合模式：

關閉發(fā)射機電源，將右搖桿移至右下角，將左搖桿移至左下角，然后按住這些位置。

打開發(fā)射機電源開關。您會聽到一系列嗶聲（現(xiàn)在可以松開操縱桿）。如果您的耳朵聽到的嗶嗶聲數(shù)量不符合您的期望，請將其關閉并再次進行。

1聲嗶嗶聲=不混合

2聲嗶嗶聲=混合模式A（混合左搖桿X軸和右搖桿Y軸）

3聲嗶嗶聲=混合模式B（混合右搖桿X和Y軸）

有關更多信息，請參閱《 Tactic TTX410用戶手冊》。

第3步：對其進行測試

打開變送器，然后向電動機控制器供電并進行測試！

記住始終先打開變送器。

RoboClaw將花費大約一秒鐘的時間來校準中性位置，具體取決于

如果一側或兩側與您想要的方向相反，您可以執(zhí)行以下兩項操作之一：

您可以在連接速度控制器的地方交換紅色和黑色電動機導線。

或者您可以按下發(fā)射器上的相應DIP開關。在我使用的Tactic TTX410系統(tǒng)上，您可以通過切換電池面板來訪問DIP開關，通道1可以被DIP開關1顛倒，依此類推。