PID線路跟隨器Atmega328P的制作

第1步：

感謝 Pololu 制造了這款出色的傳感器。

該模塊是方便的載體，可容納八對IR發(fā)射器和接收器（光電晶體管），它們以0.375英寸（9.525毫米）的間隔均勻分布。要使用傳感器，必須首先對輸出節(jié)點(diǎn)充電（對通過在其OUT引腳上施加電壓來讀取反射率，然后可以通過提取外部提供的電壓并定時(shí)確定輸出電壓由于集成光電晶體管而衰減所需的時(shí)間，從而縮短反射時(shí)間，這表明反射更大。這種測量方法具有幾項(xiàng)優(yōu)勢，特別是與QTR-8RC模塊關(guān)閉LED電源的能力結(jié)合使用時(shí)：

沒有模數(shù)轉(zhuǎn)換器（

分壓器模擬輸出具有更高的靈敏度。

大多數(shù)微控制器可以并行讀取多個(gè)傳感器。

并行讀取可以優(yōu)化使用LED電源啟用選項(xiàng)

規(guī)格

尺寸：2.95“ x 0.5” x 0.125“（未安裝排針）

工作電壓：3.3-5.0 V

電源電流：100 mA

輸出格式：8個(gè)數(shù)字I/O兼容信號(hào)，可以將其讀取為定時(shí)高脈沖

最佳感應(yīng)距離：0.125英寸（3毫米）建議的最大感應(yīng)距離：0.375英寸（9.5毫米） ）

不帶插頭的重量：0.11盎司（3.09克）

將QTR-8RC輸出連接到數(shù)字I/O線

QTR-8RC模塊具有八個(gè)相同的傳感器輸出，與Parallax QTI一樣，需要一條數(shù)字I/O線，該數(shù)字I/O線能夠?qū)⑤敵鼍€驅(qū)動(dòng)為高電平，然后測量時(shí)間輸出電壓衰減。讀取傳感器的典型順序是：

打開IR LED（可選）。

將I/O線設(shè)置為輸出并將其驅(qū)動(dòng)為高電平。

至少等待10μs，以使傳感器輸出上升。

使I/O線成為輸入（高阻抗）。

通過等待I/O線變低來測量電壓衰減的時(shí)間。

關(guān)閉IR LED（可選）。

這些步驟通?？梢栽诙鄺lI/O線上并行執(zhí)行。

強(qiáng)大的反射率，衰減時(shí)間可低至幾十微秒；在沒有反射的情況下，衰減時(shí)間可能長達(dá)幾毫秒。衰減的確切時(shí)間取決于您的微控制器的I/O線特性。在典型情況下（即在不嘗試測量低反射情況下的細(xì)微差別時(shí)），可以在1 ms內(nèi)獲得有意義的結(jié)果，從而允許對所有8個(gè)傳感器進(jìn)行高達(dá)1 kHz的采樣。如果低頻采樣就足夠了，則可以通過關(guān)閉LED來節(jié)省大量功率。例如，如果可接受100 Hz的采樣率，則LED可以在90％的時(shí)間內(nèi)關(guān)閉，從而將平均電流消耗從100 mA降低到10 mA。

步驟2：微控制器（ Brain）Atmega328P

感謝 Atmel Corporation 制造這種超棒的微控制器AKA Atmega328 。

ATmega328P的關(guān)鍵參數(shù)

參數(shù)值

Flash（KB）：32 KB

引腳數(shù)：32

最大。工作頻率（MHz）：20 MHz

CPU：8位AVR

最大I/O引腳：23

Ext中斷：24

SPI：2

TWI（I2C）：1

UART：1

ADC通道：8

ADC分辨率（位） ：10

SRAM（KB）：2

EEPROM（字節(jié)）：1024

I/O供電等級(jí)：1.8至5.5

工作電壓（Vcc）：1.8至5.5

計(jì)時(shí)器：3

有關(guān)詳細(xì)信息，請查閱Atmega328P的數(shù)據(jù)表。

在此我出于某些原因使用Atmega328P的項(xiàng)目

便宜

具有足夠的RAM進(jìn)行計(jì)算

該項(xiàng)目的I/O引腳足夠《/li》

Atmega328P用于Arduino 。..。您可能會(huì)在圖片和視頻中注意到一個(gè)Arduino Uno，但夜間我正在使用Arduino IDE或任何Arduino 。.我僅使用硬件作為接口板。我已經(jīng)擦除了引導(dǎo)加載程序，并使用 USB ASP 對該芯片進(jìn)行了編程。

用于對該芯片進(jìn)行編程我已經(jīng)使用了 Atmel Studio 6

所有源代碼都在 GitHub中下載并檢查 test.c 文件。

要編譯此軟件包，您必須下載并安裝 POLOLU AVR庫設(shè)置 。檢查附件。..

我還正在上傳 Atmega328P開發(fā)板原理圖和板文件 。..您可以自己制造。..

第3步：電動(dòng)機(jī)和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器

我已經(jīng)使用了 350RPM 12V BO型減速直流電機(jī)作為執(zhí)行器。

作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，我使用了L293D H橋IC。

我將為其附上原理圖和電路板文件。

第4步：機(jī)箱和雜項(xiàng)

機(jī)器人由Ply制成厚度為6毫米的木頭。