怎樣用鍵盤控制樹莓派RC汽車

步驟1：組件

在繼續(xù)本教程之前，請(qǐng)確保您具有以下組件：

?Raspberry Pi Model B（http://www.adafruit.com/products/998）

?MicroSD卡（http://www.adafruit.com/products/102）

?Pi補(bǔ)鞋匠的分線和電纜（http://www.adafruit.com/products/914）

?任意尺寸的面包板（http://www.adafruit.com/products/239）

?M/M電線（http://www.adafruit.com/products/153） Wires（http://www.adafruit.com/products/266）

?原型Pi板（http://www.adafruit.com/produ cts/801）

?L293D芯片（http://www.adafruit.com/products/807）

?帶直流電動(dòng)機(jī)的中型RC汽車

?藍(lán)牙鍵盤

?烙鐵和電線

步驟2：先決條件

在繼續(xù)本教程之前，請(qǐng)確保滿足以下先決條件：

?帶有GPIO電纜和面包板的組裝式補(bǔ)鞋匠

?烙鐵體驗(yàn)

?升級(jí)的操作系統(tǒng)。您可以通過進(jìn)入終端來實(shí)現(xiàn)此目的：

sudo apt-get upgrade

?最新的GPIO庫。您可以通過進(jìn)入終端來實(shí)現(xiàn)此目的：

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-dev

sudo apt-get install python-rpi.gpio

步驟3：L293D芯片

硬件設(shè)置中最重要的部分是L293D芯片。使用適當(dāng)?shù)拇a，該芯片可讓您控制兩個(gè)獨(dú)立的直流電動(dòng)機(jī)的速度和方向。了解該芯片的工作方式及其每個(gè)引腳的功能對(duì)您至關(guān)重要。 “ + V”引腳（8）為電動(dòng)機(jī)供電，而“ + V”引腳（16）為芯片邏輯供電。每個(gè)“ IN”引腳（2、7、10、15）都需要連接到GPIO引腳，而“ OUT”引腳（3、6、11、14）則為兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)提供輸出。

第4步：硬件

了解了L293D芯片的原理之后，就該將其與其他組件一起組裝了，放在面包板上。已為您提供了原理圖。請(qǐng)注意L293D芯片的方向。

您可能會(huì)注意到圖中的LED。這些代表遙控車上的前燈或霓虹燈底燈。如果您的汽車缺少這些功能，請(qǐng)忽略原理圖的這一部分。

第5步：軟件

下面是您需要的python代碼這個(gè)程序工作。完成后將程序另存為rc_car.py。

將RPi.GPIO導(dǎo)入為io

io.setmode（io.BCM）

import sys，tty，termios，time

＃這兩個(gè)代碼塊為RC車上的兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)配置PWM設(shè)置。它定義用于輸入的兩個(gè)GPIO

＃引腳，啟動(dòng)PWM并將

＃電動(dòng)機(jī)的速度設(shè)置為0

motor1_in1_pin = 4

motor1_in2_pin = 17 setup（motor1_in1_pin ，io.OUT）

io.setup（motor1_in2_pin，io.OUT）

motor1 = io.PWM（4，100）

motor1.start（0）

motor1.ChangeDutyCycle（0）

motor2_in1_pin = 24

motor2_in2_pin = 25

io.setup（motor2_in1_pin，io.OUT）

io.setup（motor2_in2_pin，io.OUT）

motor2 = io.PWM（4，100）

motor2 .start（0）

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃定義將用于RC車上LED的GPIO引腳，并將輸出設(shè)置為false .setup（ 18，io.OUT）

io.output（18，F(xiàn)alse）

io.setup（23，io.OUT）

io.output（23，F(xiàn)alse）

＃getch方法可以確定用戶通過訪問系統(tǒng)文件在鍵盤上按下了哪個(gè)鍵

＃然后它將作為變量返回按下的鍵

def getch（）：

fd = sys.stdin .fileno（）

old_settings = termios.tcgetattr（fd）

試試：

tty.setraw（sys.stdin.filen o（））

ch = sys.stdin.read（1）

最后：

termios.tcsetattr（fd，termios.TCSADRAIN，old_settings）

return ch

＃此部分代碼定義用于確定電動(dòng)機(jī)是否需要正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的方法。通過將

＃GPIO引腳之一設(shè)置為true，將另一個(gè)設(shè)置為false，可以實(shí)現(xiàn)不同的方向。如果

＃兩個(gè)引腳的狀態(tài)都匹配，則電動(dòng)機(jī)將不會(huì)旋轉(zhuǎn)。

def motor1_forward（）：

io.output（電動(dòng)機(jī)1_in1_pin，True）

io.output（電動(dòng)機(jī)1_in2_pin，F(xiàn)alse）

def motor1_reverse（）：

io.output（motor1_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（motor1_in2_pin，True）

def motor2_forward（）：

io.output（motor2_in1_pin，True）

io.output（motor2_in2_pin，F(xiàn)alse）

def io.output（motor2_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（motor2_in2_pin，True）

＃此方法將打開/關(guān)閉燈用戶

＃按下特定鍵時(shí)關(guān)閉。然后它將更改燈的狀態(tài)

＃，以便在下次調(diào)用時(shí)知道是打開還是關(guān)閉燈。

def toggleLights（）：

全局lightStatus

if（lightStatus == False）：

io.output（18，True）

io.output（23，True）

lightStatus = True

else：

io.output（18， False）

io.output（23，F(xiàn)alse）

lightStatus = False

＃此方法將切換轉(zhuǎn)向

＃電機(jī)的方向。該方法將根據(jù)用戶按下的鍵確定用戶是否要

＃向左或向右轉(zhuǎn)，然后

＃然后進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。它可以用作toggle

＃，因?yàn)槌绦驘o法同時(shí)讀取

＃上的多個(gè)按鍵。車輪的可能位置是?！坝摇保?a target="_blank">中心”和“左”。然后它將更新輪子的

＃狀態(tài)以在下次調(diào)用它時(shí)進(jìn)行訪問。

def toggleSteering（direction）：

global wheelStatus

if（direction ==“ right”）：

if（wheelStatus ==“ centre”）：

motor1_forward（）

motor1.ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“ right”

elif（wheelStatus ==“ left”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“中心”

if（方向==“左”）：

if（wheelStatus ==“中心”）：

motor1_reverse（）

motor1 .ChangeDutyCycle（99）

wheelStatus =“左”

elif（wheelStatus ==“右”）：

motor1.ChangeDutyCycle（0）

wheelStatus =“ centre”

＃設(shè)置PWM固定為false，以便電動(dòng)機(jī)在用戶按下第一個(gè)鍵之前不會(huì)移動(dòng)

＃。io.output（電動(dòng)機(jī)1_in1_pin，F(xiàn)alse）

io.output（電動(dòng)機(jī)1_in2_pin，F(xiàn)alse）

io.output（電動(dòng)機(jī)2_in1_pin ，F(xiàn)alse）

io.output（motor2_in2_pin，F(xiàn)alse）

＃燈光和轉(zhuǎn)向狀態(tài)的全局變量

lightStatus = False

wheelStatus =“ centre” 《＃》用戶h作為界面

print（“ w/s：加速”）

print（“ a/d：轉(zhuǎn)向”）

print（“ l：燈”）

print（“ x：退出” ）

＃無限循環(huán)直到用戶按下

＃退出鍵

而True時(shí)才結(jié)束：

＃調(diào)用鍵盤字符檢索方法并將其保存

＃放入變量

= getch（）

＃按下“ w”鍵時(shí)汽車將向前行駛

if（char ==“ w”）：

motor2_forward（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

＃按下“ s”鍵時(shí)汽車將倒車

if（char ==“ s”）：

motor2_reverse（）

motor2.ChangeDutyCycle（99）

?！?a “鍵將向左轉(zhuǎn)向

if（char ==” a“）：

toggleSteering（”左“）

＃” d“鍵將向右轉(zhuǎn)向

if（char = =“ d”）：

toggleSteering（“ right”）

＃?！?l”鍵將打開/關(guān)閉LED燈

if（char ==“ l”）：

toggleLights（）

?！?x”鍵將中斷循環(huán)并退出程序

if（char ==“ x”）：

print（“ Program Ended”）

break

＃在每個(gè)循環(huán)的結(jié)尾加速電機(jī)將停止

＃等待其下一個(gè)命令

motor2.ChangeDutyCycle（0）

＃鍵盤字符變量將設(shè)置為空白，準(zhǔn)備好

＃保存下一個(gè)按下的鍵

char =“”

＃程序?qū)⒃诮K止

io.cleanup（）

之前停止所有GPIO活動(dòng)，步驟6：測(cè)試和配置

要測(cè)試代碼，您必須以超級(jí)用戶身份運(yùn)行它才能訪問引腳。鍵入以下內(nèi)容：

sudo python rc_car.py

按W和S鍵向前和向后移動(dòng)汽車

按A和D鍵向左和向右切換轉(zhuǎn)向

按L

在準(zhǔn)備退出程序時(shí)按X鍵。

步驟7：焊接

現(xiàn)在是時(shí)候?qū)⒘慵附拥皆桶迳弦栽黾悠淠陀眯裕缓笤谶^程中將板焊接到連接電池組和電機(jī)的汽車上。切記不要將任何引腳與焊料連接在一起，因?yàn)闀?huì)交叉信號(hào)。最好對(duì)電線進(jìn)行顏色編碼以方便參考。

最終產(chǎn)品應(yīng)與以下內(nèi)容相似：

第8步：盡情享受您的新駭客RC汽車

責(zé)任編輯：wv