手套控制的機(jī)器人手的制作

步驟1：購買零件

以下是我用于該項目的確切零件和鏈接的列表：

1 x Arduino Uno-$ 24.95

1 x Plastic Toy Hand-$ 10.99

5臺小型伺服電機(jī)-$ 15.70

5臺Flex傳感器-$ 64.75

1 x手套-$ 4.00，戴上不會變形的任何手套/起飛會起作用。

1 x PCB Board-$ 4.95，任何有孔的小PCB在這里都可以使用。

同樣，在本地的業(yè)余愛好商店取貨可能會更便宜。

1 x面包板-$ 5.95，同上。

5 x 22k歐姆電阻-$ 1.49，與上同

1 x魚線-$ 3.36，與上述相同。

本教程假定您已經(jīng)可以使用一些基本的工具來構(gòu)建項目，包括：

烙鐵和焊料

連接線

熱縮

膠帶

拉鏈

Superglue

電鉆

步驟2：制作手套和電路

我將把大部分關(guān)于創(chuàng)建電路的教程重定向到此處的其他說明。這是一個非常簡單的電路，傳感器使用Arduino的5V電壓運(yùn)行，并且22k電阻接地。只需確保將地線，模擬線和電阻器線都焊接在電路板下方即可。我用電線將顏色進(jìn)行協(xié)調(diào)并用電線將所有電線包裹起來，因?yàn)槟鷷@過很多電線。

您將需要學(xué)習(xí)如何縫制以將電路連接到手套上。我在木板的四個角縫到手腕頂部。您還需要在每個柔性傳感器的頂部鉆一個小孔，以便將其縫在指尖中。我還用手指縫制了另外三個位置的傳感器。您越固定傳感器，通過Arduino獲得的值就越干凈，但是縫制手套非常繁瑣且耗時。我的建議是沿手指的三個指關(guān)節(jié)縫制，并稱其為好。

步驟3：組裝手

《到目前為止，這是該項目中最繁瑣且耗時的步驟。在繼續(xù)操作之前，請確保您有足夠的釣魚線，強(qiáng)力膠和松緊帶。首先將灰色指尖粘合到每個黑色手指上。然后以上圖所示的確切方式將每個電機(jī)上膠和拉緊。右上方和中間的馬達(dá)都逆時針旋轉(zhuǎn)，其余的則順時針旋轉(zhuǎn)?？梢噪S意測試自己的安排，但是如果按照我的布局進(jìn)行操作，就不會遇到任何問題。

一旦所有強(qiáng)力膠變硬，您就可以繼續(xù)穿線釣魚線了。首先，您需要將線連接到電機(jī)附件的最后一個孔。您需要確保打結(jié)后，再將其穿過手指時，才能承受很大的拉力。如果在穿過手指后結(jié)變得松散，則必須重新開始。一旦結(jié)得很重并且有大量多余的松弛線，則將其穿過電動機(jī)的相應(yīng)指狀部。在我的圖片中，電機(jī)的連接方式是，左上通過第二個手指，左下通過第一個手指，中下通過第四個手指，右下通過第三個手指，右上通過第五個手指。穿線后，我無法創(chuàng)建一個結(jié)，該結(jié)可能會沿線滑入指尖。如果您知道該怎么做，那就去吧。但是，另一種解決方案是將線放下并在綁緊前將其多次纏繞在頂部指節(jié)上。當(dāng)您系上手指時，您將要確保手指和馬達(dá)之間存在一定的張力，因此可能需要嘗試幾次才能使其正確。一旦將所有五條線穿線并綁好，就恭喜！完成了項目中最困難的部分。

最后，您需要將一些電線插入伺服電機(jī)電線的母接頭中。紅色應(yīng)連接到5V，棕色應(yīng)接地，橙色應(yīng)連接到數(shù)字輸出引腳。我將所有5V導(dǎo)線和接地導(dǎo)線焊接在一起并進(jìn)行熱收縮，以便僅將一根用于電源和接地的導(dǎo)線連接到面包板上。

步驟4：完成電路

用5V線連接并在Arduino上接地到面包板。將伺服和傳感器電路的電源和地線連接到面包板上相應(yīng)的位置。現(xiàn)在，您需要將來自傳感器的五條模擬線連接到Arduino上的模擬引腳A0至A4。我這樣做是為了確保它們順序正確（A0-拇指，A1-索引。..等等）。最后，將伺服信號線連接到Arduino上的數(shù)字引腳8至12。再次，我要確保它們順序正確（8-拇指，9-索引。..等等）。這應(yīng)該完成電路的布線。

最后，為Arduino寫代碼。代碼非常簡單，在附加文件中遵循我的邏輯，您應(yīng)該不會有什么麻煩。我的代碼是使電路運(yùn)行的最低限度，請隨意使用它來優(yōu)化電路。