關(guān)于使用Stateflow調(diào)用外部C代碼的教程介紹

無論是Simulink仿真，還是對模型做代碼生成，已有C代碼的調(diào)用都是我們經(jīng)常會(huì)遇到的情形：

如何調(diào)用現(xiàn)有的外部C代碼？

很多人首先想到的是S-Function。的確，S-Function提供了一種途徑，可以讓我們把C函數(shù)封裝成Simulink模塊在Simulink環(huán)境下運(yùn)行。另外還有一種方式，叫做Legacy Code Tool，說白了也是S-Function，只是MATLAB提供了這樣的接口便于用于實(shí)現(xiàn)S-Function封裝。這兩種做法都不是我要介紹的。

我想跟大家說的是更方便的方法：

使用Stateflow調(diào)用外部C代碼。

假設(shè)有兩個(gè)文件，myfile.c和myfile.h。其中myfile.c中定義了一個(gè)全局函數(shù)和全局變量，如下：

#include "myfile.h"

double x;

double myfun(double a, double b)

{

return a +b;

}

myfile.h文件是對全局函數(shù)myfun()和全局變量x的聲明。

假如我已經(jīng)為Chart定義了兩個(gè)輸入input1和input2，一個(gè)輸出output，那么Stateflow里你就可以像下面這樣使用這個(gè)函數(shù)和變量：

除此，你不僅可以使用flowchart去調(diào)用外部C代碼，你也可以在狀態(tài)機(jī)里調(diào)用外部代碼，如下圖：

當(dāng)然，如果要做到上述直接調(diào)用C代碼，需要做如下幾點(diǎn)設(shè)置：

把Stateflow的動(dòng)作語言（Action Language）設(shè)置為C；

打開如下界面進(jìn)行如圖示的配置

以上是針對新版本MATLAB的界面。

對于老版本的MATLAB，在Simulation Target下面，還有一層Custom Code，作用和新版本是一樣的。

這里我們有三個(gè)地方可以設(shè)置，Insert custom C code in generated，這下面的幾個(gè)欄，都是把右側(cè)編輯框里的文本信息插入到Stateflow生成的Source file、Header file以及Initialize function和Terminate function里面。

說到這里很多人可能會(huì)迷糊了，Stateflow要生成代碼？沒錯(cuò)，Stateflow的運(yùn)行不同于Simulink模塊，Simulink模塊可以事先定義好各種行為或者動(dòng)作，而Stateflow chart里面的設(shè)計(jì)可能千差萬別，沒法事先定義chart的行為，所以在運(yùn)行Stateflow chart的時(shí)候，首先需要把這個(gè)chart轉(zhuǎn)成S-Function格式的C代碼，然后編譯成動(dòng)態(tài)鏈接庫文件(MATLAB里面擴(kuò)展名是mexw32或者mexw64，32或者64取決于MATLAB的位數(shù))，而這個(gè)插入代碼就發(fā)生在從chart轉(zhuǎn)成C代碼的過程中。比如，按照上圖的設(shè)置，在生成的C代碼的頭文件中會(huì)有一行代碼 #include “myfile.h”。

另外，Additional build information里面，需要指定路徑，在Include directories里面給出要編譯的C文件的路徑，如果C文件和模型在同一路徑下，也可以不指定；在Source files里面，給出要編譯的C文件myfile.c。這部分內(nèi)容，是告訴編譯器和鏈接器需要編譯的C文件在什么路徑下以及需要編譯哪些自動(dòng)生成的文件之外的C文件。

說到底，對于現(xiàn)有C代碼的調(diào)用，無論是自己編寫S-Function，還是使用Legacy Code Tool創(chuàng)建S-Function模塊，或者使用Stateflow，最終的實(shí)現(xiàn)方式都是S-Function（動(dòng)態(tài)鏈接庫）相比之下，使用Stateflow會(huì)更便利、更直觀一些。