詳細(xì)解讀ADAS碰撞預(yù)警系統(tǒng)決策算法開發(fā)（2）

(2)本田公司的安全距離計(jì)算方法采用比較目標(biāo)車輛速度、減速度之間的比值與延時(shí)時(shí)間之間大小的分類形式。本田公司經(jīng)過(guò)大量的分析與實(shí)驗(yàn)得出算法中報(bào)警臨界距離和制動(dòng)臨界距離兩個(gè)重要參量[22]。其中預(yù)警臨界距離w d 為：

(3)豐田公司設(shè)計(jì)的碰撞預(yù)警系統(tǒng)中安全距離公式是典型的根據(jù)前方目標(biāo)車輛行駛狀況分類的算法，其研究是以汽車駕駛員模型為出發(fā)點(diǎn)，確定車輛行駛安全距離，并以駕駛員的主觀感覺(jué)作為行駛安全性的評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)。豐田的算法主要考慮實(shí)際車輛行駛過(guò)程中，駕駛員會(huì)對(duì)車輛的行駛情況進(jìn)行判斷與預(yù)測(cè)，并做出當(dāng)前時(shí)刻的操作判斷。駕駛員會(huì)預(yù)測(cè)t 時(shí)刻后本車與前方目標(biāo)車輛的距離，將此預(yù)測(cè)距離與駕駛員認(rèn)定的臨界車距l(xiāng)im d 進(jìn)行比較，當(dāng)車距將小于lim d 時(shí)，生成系統(tǒng)預(yù)警信息，并且可以采取主動(dòng)制動(dòng)措施。