怎樣用機(jī)器學(xué)習(xí)和openFrameworks控制伺服電機(jī)

電路圖

在伺服電機(jī)和Arduino之間建立以下連接：

黃色線是信號(hào)線。將其連接到Arduino上的數(shù)字引腳2。

棕色線是地線。將它連接到Arduino上的GND 。

紅色線是電源線。將其連接到Arduino上的 5V 引腳。

根據(jù)上面的電路圖在伺服電機(jī)和Arduino UNO之間建立連接。

編程Arduino

在Arduino代碼中，我們首先包含了伺服庫(kù)并為伺服初始化了一些變量。

然后在設(shè)置函數(shù)中，我們將伺服連接到Arduino的引腳2并開(kāi)始串行通信。

在循環(huán)功能中，我們查找了輸入數(shù)據(jù)，如果有任何數(shù)據(jù)可用，我們將讀取它并根據(jù)此值伺服電機(jī)將移動(dòng)。

// Code to control servo motor from openframeworks using wekinator

#include //including the servo library

Servo sg90; //including a variable for servo named sg90

int servo_pin = 2;

void setup（） {

sg90.attach（servo_pin）; //Giving the command to arduino to control pin 2 for servo

// Start the serial communication

Serial.begin（9600）;

}

void loop（） {

if （Serial.available（）） { // If there is any data available

int inByte = Serial.read（）; // Get the incoming data

sg90.write（inByte）;

}

}

編程openFrameworks

在openFrameworks方面，我們有三個(gè)用于發(fā)送和的文件從Wekinator接收數(shù)據(jù)，也將幫助我們將數(shù)據(jù)發(fā)送到Arduino。

Main.cpp

Main .cpp運(yùn)行應(yīng)用程序并打開(kāi)輸出窗口。

以下代碼適用于Main.cpp：

#include “ofMain.h”

#include “ofApp.h”

//========================================================================

int main（ ）{

ofSetupOpenGL（600， 480， OF_WINDOW）; // 《-------- setup the GL context

// this kicks off the running of my app

// can be OF_WINDOW or OF_FULLSCREEN

// pass in width and height too：

ofRunApp（new ofApp（））;

}

OfApp.cpp

OfApp.cpp代碼是Arduino和openFrameworks之間存在串行通信的地方。它也是openFrameworks和Wekinator之間的OSC通信。

#include “ofApp.h”

#include “ofxOsc.h”

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：setup（）{

sender.setup（HOST， SENDPORT）;

receiver.setup（RECEIVEPORT）;

ofSetFrameRate（60）;

serial.listDevices（）;

vector deviceList = serial.getDeviceList（）;

// this should be set to whatever com port your serial device is connected to.

// （ie， COM4 on a pc， /dev/tty.。.. on linux， /dev/tty.。. on a mac）

// arduino users check in arduino app.。..

int baud = 9600;

serial.setup（0， baud）;

//open the first device

// windows example

//serial.setup（“COM10”， baud）;

// mac osx example

//serial.setup（“/dev/tty.usbserial-A4001JEC”， baud）;

//linux example

//serial.setup（“/dev/ttyUSB0”， baud）;

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：update（）{

// Sending data to the wekinator

ofxOscMessage m;

m.setAddress（string（SENDMESSAGE））;

m.addFloatArg（（float）mouseX）;

m.addFloatArg（（float）mouseY）;

sender.sendMessage（m， false）;

// looking for incoming messages from wekinator

while （receiver.hasWaitingMessages（）） {

ofxOscMessage msg;

receiver.getNextMessage（&msg）; // Get Message

if （msg.getAddress（） == RECEIVEMESSAGE） {

outputData = msg.getArgAsFloat（0）; // Stored it

}

}

serial.writeByte（outputData）; // sending the data to arduino

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：draw（）{

ofSetColor（255， 0， 0）;

string buf = “Sending message ” + string（SENDMESSAGE） + “ to ” + string（HOST） + “ on port ” + ofToString（SENDPORT）;

ofDrawBitmapString（buf， 10， 20）;

buf = “X=” + ofToString（mouseX） + “， Y=” + ofToString（mouseY）;

ofDrawBitmapString（buf， 10， 50）;

ofSetColor（0， 255， 0）;

ofDrawRectangle（mouseX， mouseY， boxSize， boxSize）;

}

//--------------------------------------------------------------

void ofApp：：mouseDragged（int x， int y， int button）{

mouseX = x;

mouseY = y;

}

在設(shè)置功能中，我們首先設(shè)置發(fā)送器和接收器，然后查找串口。一旦找到，它將自動(dòng)連接。

在更新功能中，我們首先將滑塊的X和Y值發(fā)送到Wekinator。然后，我們從接收器中查找傳入的消息。當(dāng)任何數(shù)據(jù)可用時(shí)，它將存儲(chǔ)它并將其發(fā)送到Arduino。

在繪圖功能中，我們制作了一個(gè)滑塊，當(dāng)我們拖動(dòng)它時(shí)它會(huì)移動(dòng)。

OfApp.h

OfApp.h文件是頭文件。

#pragma once

#include “ofMain.h”

#include “ofxOsc.h”

//Defaults for OSC：

#define HOST “127.0.0.1”

#define SENDPORT 6448

#define RECEIVEPORT 12000

#define SENDMESSAGE “/wek/inputs”

#define RECEIVEMESSAGE “/wek/outputs”

class ofApp ： public ofBaseApp{

public：

void setup（）;

void update（）;

void draw（）;

void mouseDragged（int x， int y， int button）;

ofxOscSender sender;

ofxOscReceiver receiver;

ofSerial serial;

int mouseX = 0;

int mouseY = 0;

int boxSize = 30;

char outputData;

};

如何運(yùn)行openFrameworks草圖

使用openFrameworks中的項(xiàng)目生成器創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目。此項(xiàng)目需要‘Ofxosc’插件。

將上一節(jié)中給出的代碼復(fù)制到相應(yīng)的文件中并構(gòu)建項(xiàng)目。構(gòu)建項(xiàng)目后，您將看到如下所示的輸出窗口。

openFrameworks中的輸出窗口。

在Wekinator中設(shè)置項(xiàng)目

設(shè)置openFrameworks后，打開(kāi)Wekinator并調(diào)整設(shè)置以匹配下圖所示的設(shè)置。

將輸入設(shè)置為2，輸出設(shè)置為1.選擇輸出類型為“custom”，然后單擊“configure”。

在Wekinator中設(shè)置輸入，輸出和類型字段以匹配上面顯示的字段。

接下來(lái)，將最小值設(shè)置為0，將最大值設(shè)置為180，然后單擊“完成”。

自定義輸出類型至少為0和a最多180個(gè)。

點(diǎn)擊“下一步”，將出現(xiàn)“新建項(xiàng)目”窗口。

按照上面列出的步驟并單擊下一步后，您將進(jìn)入Wekinator的New Project窗口。

將處理窗口中的綠色框拖動(dòng)到屏幕左側(cè)的中心，然后單擊“隨機(jī)化” ”。開(kāi)始錄制一秒鐘，讓W(xué)ekinator記錄一些樣本。

將綠色框拖到屏幕左側(cè)以記錄您的第一個(gè)輸出。

現(xiàn)在將處理窗口中的綠框拖到窗口中心，然后單擊“隨機(jī)化”。開(kāi)始錄制半秒。

將綠色框移動(dòng)到中心以允許Wekinator記錄更多樣本。

最后，將處理窗口中的綠色框拖動(dòng)到右側(cè)中心，然后單擊隨機(jī)化。開(kāi)始錄制半秒。

將綠色框移動(dòng)到窗口的右側(cè)，以允許Wekinator制作第三組樣本。

為Wekinator制作了三組樣本后，點(diǎn)擊“ train”，然后點(diǎn)擊“運(yùn)行”。

現(xiàn)在，當(dāng)您在openFrameworks窗口中拖動(dòng)滑塊時(shí)，它將控制并移動(dòng)連接到Arduino的伺服。