世界首例無人泊車技術獲批!

博世和戴姆勒在自動駕駛領域共同邁向了一個新的里程碑。兩家公司已獲得巴登-符騰堡州有關部門的批準，允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場使用雙方所共同研發(fā)的自動代客泊車系統(tǒng)。通過智能手機app，用戶可以直接進入自動代客泊車服務，整個自動代客泊車過程全程無需安全駕駛員。這是世界上第一例適用于泊車功能的SAE-第4級完全自動駕駛被批準應用于日常生活。

自動泊車系統(tǒng)（Automated Parking System，APS）通過在車輛上搭載傳感器，測量車身與周圍環(huán)境之間的距離和角度，收集傳感器數(shù)據計算出操作流程，同時調整方向盤的轉動實現(xiàn)停車入位。該技術為停車帶來的便利性受到消費者的廣泛關注。

隨著該技術成本的降低和技術水平的進一步提升，現(xiàn)在已經有大眾、寶馬、奔馳等多個企業(yè)的車型裝備了該系統(tǒng)。近幾年來，越來越多的企業(yè)開始在乘用車上搭載 APS。根據 2013～2015 年的市場裝備情況可知，目前裝備 APS 的車輛迅猛增長，2015 年全年 APS 的裝備量達到 41.77 萬套。

自動泊車過程可以分為 3 個部分，分別是車位探測、路徑規(guī)劃和路徑追蹤。目前大多數(shù) APS 還需要駕駛員的介入，隨著自動駕駛技術的發(fā)展，APS正向全自動泊車發(fā)展，即在系統(tǒng)判定出合適的停車位后，駕駛員無需停留車內，系統(tǒng)完全自動泊車并熄火。

不僅如此，博世和戴姆勒于2017年夏天在斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館落地的試點項目實現(xiàn)了一個重要的里程碑：首次向公眾展示了在有駕駛員以及沒有駕駛員的真實場景下的全自動代客泊車技術。目前，該技術獲得巴登-符騰堡州有關部門的批準，允許在梅賽德斯-奔馳博物館停車場使用雙方所共同研發(fā)的自動代客泊車系統(tǒng)。

自動代客泊車完全不需要駕駛員。車主開車到停車場，下車，然后在手機屏幕上輕輕一點即可將車送到停車位。當車主離開停車場之后，車輛會自動駛向指定的停車位。之后，車輛會以相同的方式返回至車主的下車點。整個過程依靠博世互聯(lián)技術支持的停車場智能基礎設施與梅賽德斯-奔馳汽車技術之間的完美配合。博世傳感器負責探測車輛行駛路徑以及停車場周圍環(huán)境，并提供指揮車輛所必要的相關信息。這項技術將智能化基礎設施發(fā)出的指令轉化為駕駛操作指令。通過這種方式，汽車能夠自行上下坡道，并在停車場不同區(qū)域之間移動。一旦基礎設施傳感器探測到了障礙物，車輛會立即剎車。

這一過程需要利用超聲波傳感器等監(jiān)測本車與路邊車輛的距離信息，判斷車位的長度是否滿足停車要求；同時中央處理器根據汽車與目標停車位的相對位置等數(shù)據，得出汽車的當前位置、目標位置及周圍的環(huán)境參數(shù)，據此規(guī)劃計算出最佳泊車路徑和策略；然后執(zhí)行路徑規(guī)劃，將相關策略轉化為電信號傳達給執(zhí)行器，依據指令引導汽車按照規(guī)劃好的路徑泊車。

該過程看著比L4級自動駕駛簡單，因為對速度要求不高，在處理過程中也會遇到很多困難。比如超聲波傳感器近距范圍內不受光線影響，數(shù)據處理簡單快速，易于做到實時控制，在測量距離、精度方面能達到工業(yè)實用的要求，但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距離短等缺點。攝像頭具有數(shù)據獲取量大、圖像信息量大、可探斜側面物體的優(yōu)點，但受環(huán)境因素影響較大、運算量大。路徑控制策略的實現(xiàn)，需要大量的實際停車數(shù)據分析，并結合系統(tǒng)采集到的具體車位條件，將理論和實際結合，才能順利實現(xiàn)路徑規(guī)劃。

同時，如何通過通信把車端、路端、手機移動端串聯(lián)起來都是一個巨大的考驗。

博世和戴姆勒合作讓這項功能在巴登-符騰堡州合法落地，通過與認證專家合作，形成了一套經過安全測試并符合批準要求的綜合性安全方案，同樣可以適用于其他試點項目。在該方案下，研發(fā)人員明確了自動駕駛車輛如何探測車輛行駛路徑上的行人及其他車輛，并如何在遇到障礙物時剎車。此外，他們還在所有系統(tǒng)組件之間構建安全通信，并確保準確地傳遞且執(zhí)行自動泊車過程中的操作指令。