基于單線激光雷達(dá)和單目視覺的負(fù)障礙檢測(cè)算法

　　近年來，無人車成為熱門研究方向。障礙物檢測(cè)是無人車研究中的一個(gè)重要組成部分，無人車行駛的環(huán)境主要包括結(jié)構(gòu)化道路（城市街道、高等級(jí)公路）和非結(jié)構(gòu)化道路（越野道路）。障礙物主要分為正障礙和負(fù)障礙，正障礙指凸起于地面的物體，而負(fù)障礙一般指像坑、溝渠、陡峭的下坡這樣的場(chǎng)景。由于負(fù)障礙位于車載傳感器難以測(cè)量的地面下方，因此一定距離上的負(fù)障礙檢測(cè)仍具有很大挑戰(zhàn)。

　　近年來，無人車成為熱門研究方向，而負(fù)障礙物檢測(cè)是地面無人車環(huán)境感知與理解的任務(wù)之一。為此，提出一種基于單線激光雷達(dá)和單目視覺的負(fù)障礙檢測(cè)算法。為彌補(bǔ)單線激光雷達(dá)在覆蓋能力方面的不足，對(duì)檢測(cè)到的負(fù)障礙區(qū)域在攝像機(jī)畫面中進(jìn)行跟蹤，結(jié)合跟蹤結(jié)果對(duì)負(fù)障礙區(qū)域做進(jìn)一步判別。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法在多種實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景下?lián)碛?6%以上的負(fù)障礙檢測(cè)準(zhǔn)確率，可有效應(yīng)用于微小型地面無人車輛。