非線性魯棒檢測(cè)卡爾曼濾波算法
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標(biāo)簽：卡爾曼(12149)濾波算法(13672)
針對(duì)傳統(tǒng)魯棒非線性濾波在觀測(cè)噪聲為非高斯強(qiáng)干擾噪聲情況下，濾波性能下降的問題，提出一種利用卡方檢測(cè)法預(yù)判斷的非線性魯棒檢測(cè)濾波算法。該算法通過卡方檢測(cè)設(shè)置門限，剔除突變野值，利用M估計(jì)修正量測(cè)更新。仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比了幾種典型非線性濾波方法在不同觀測(cè)噪聲環(huán)境下的性能。所提算法在非高斯強(qiáng)干擾噪聲情況下，比傳統(tǒng)魯棒濾波算法估計(jì)精度平均提高了25.5%；估計(jì)方差平均減少了18. 3%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提算法可以抑制觀測(cè)量非高斯強(qiáng)干擾噪聲的影響，提高濾波精度及穩(wěn)定性。
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