粒子濾波目標(biāo)跟蹤算法研究

　　視覺(jué)跟蹤問(wèn)題是當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中的熱點(diǎn)問(wèn)題，而在動(dòng)態(tài)環(huán)境中對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)、魯棒的跟蹤是其重要的組成部分，視覺(jué)跟蹤在自動(dòng)監(jiān)控、人機(jī)交互、醫(yī)學(xué)圖像處理、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。常用的用于目標(biāo)跟蹤平臺(tái)有OpenCV和點(diǎn)云庫(kù)（ Point Cloud Library，PCL），它們都是用于計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理的開(kāi)源平臺(tái)，但是側(cè)重點(diǎn)不同，OpenCV是2D信息獲取與處理的結(jié)晶，PCL主要用于在3D信息獲取與處理。三維圖像包含顏色信息和深度信息，對(duì)光照的敏感性較低，常用的三維相機(jī)有Kinect，TOF（Time of Flight）相機(jī)等。

　　在實(shí)時(shí)三維目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中，KL距離自適應(yīng)粒子濾波算法中距離閾值、小區(qū)域閾值以及其他參數(shù)的選取往往根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置，如果參數(shù)設(shè)置不合適會(huì)降低跟蹤精度和實(shí)時(shí)性。為此，設(shè)計(jì)一種3D點(diǎn)云目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。分析距離閾值和小區(qū)域閾值等參數(shù)對(duì)跟蹤性能的影響，并給出自適應(yīng)粒子濾波中參數(shù)與跟蹤目標(biāo)模型的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與PCL_Tracking算法相比，該系統(tǒng)提高了三維目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。
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