基于微機(jī)電系統(tǒng)傳感器與藍(lán)牙數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)跨樓層定位算法

　　提出一種基于微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS．micro electro mechanical system）傳感器與低功耗藍(lán)牙（BLE， bluetooth　low energy）數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)BLEfMEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點(diǎn)檢測(cè)和接收信號(hào)強(qiáng)度（ RSSI，received signal strength indicator）濾波算法對(duì)指紋庫(kù)進(jìn)行去噪，然后采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器，并根據(jù)抗差M估計(jì)方法對(duì)二維目標(biāo)位置進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，最后基于氣壓計(jì)輸出和地理位置信息實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的高度估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)在室內(nèi)環(huán)境下能夠達(dá)到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。