基于Kinect深度圖預(yù)處理

　　針對(duì)應(yīng)用在機(jī)器人三維（3D）場(chǎng)景感知測(cè)量中，Kinect深度圖的聯(lián)合雙邊濾波（JBF）存在降低原始場(chǎng)景深度信息精確度的制約性問題，提出一種新的預(yù)處理算法。首先，通過(guò)構(gòu)建深度圖的測(cè)量和采樣模型，得到深度圖的蒙特卡羅不確定度評(píng)價(jià)模型；其次，依據(jù)該模型計(jì)算得到深度值估計(jì)區(qū)間，實(shí)現(xiàn)噪聲點(diǎn)與非噪聲點(diǎn)的判定及濾除；最后，利用估計(jì)區(qū)間均值完成噪聲點(diǎn)的修復(fù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法在噪聲濾波的同時(shí)保證了非噪聲的不變性；非噪聲的不變性以及基于估計(jì)均值的噪聲修復(fù)使原始深度梯度具有不變性；與聯(lián)合彩色深度圖的雙邊濾波相比，預(yù)處理結(jié)果圖物體邊緣輪廓清晰不變且其均方誤差降低了15. 25% - 28. 79%。因此，該預(yù)處理算法達(dá)到了提高三維場(chǎng)景深度信息精確度的目的。