貝葉斯移動定位跟蹤算法

　　為了在降低資源能耗和帶寬占用情況下，提高無線傳感器網(wǎng)絡(luò)WSNs移動目標(biāo)定位跟蹤的精度，提出了基于KullbackLeibler分歧的變分濾波的WSNs貝葉斯移動目標(biāo)定位跟蹤算法。首先，利用高斯和Wishart分布在不考慮速度限制和方向移動限制情況下，構(gòu)建WSNs移動定位的貝葉斯?fàn)顟B(tài)演化模型，并基于路徑損耗模型構(gòu)建移動目標(biāo)定位的觀測模型；其次，利用KullbackLeibler分歧構(gòu)建變分濾波的誤差計(jì)算模型，通過周圍激活節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)移動節(jié)點(diǎn)目標(biāo)的位置估計(jì)，設(shè)計(jì)了遞歸概率計(jì)算過程綜合預(yù)測和更新兩個過程，并實(shí)現(xiàn)了定位和目標(biāo)跟蹤的同步化；最后，通過仿真驗(yàn)證了所提模型在跟蹤精度和資源節(jié)約上的優(yōu)勢。