自主機器人:我的機器人DIY制作情節(jié)

我編程實現(xiàn)的一個自主機器人（自主者，非遙控也），能夠識別并規(guī)避障礙。她擁有全封閉的底盤并使用差速轉(zhuǎn)向（原文為“tank steering”，坦克的駕駛方式），這種轉(zhuǎn)向方式使用兩臺分開控制的電動機分別驅(qū)動兩個主動輪（一機一輪）

控制信號來自其自身攜帶的Arduino微型控制器（在國內(nèi)用單片機如PIC、AVR，或者Arm處理器都可以很好地替代），另外有一個舵機用于Makey頭部的轉(zhuǎn)動。Makey的頭部裝有一個超聲波探頭，她會持續(xù)的左右搖頭，以得到不同方向上的距離信息，并進行存儲和處理

1???工具和材料

● （使用的工具與零部件列表這里沒翻，畢竟相當(dāng)一部分東西買原版都不太現(xiàn)實也沒有必要--國內(nèi)的家伙事兒差不多的也能土法上馬，有興趣的童鞋請參考原文）

2???制作機身

● 機身由兩片鋁合金薄板制成，涉及的加工方法有切割、鉆孔和折彎。你可以一次一片的加工，或者兩片一起做以減少占用加工設(shè)備的機時。成品見2.5

● 注意：切割金屬時務(wù)必佩戴防護眼鏡

2.1???切割

● 用帶鋸機把鋁合金片切成圖紙的形狀，切割的邊緣一定要在線外

● 提示：切割內(nèi)角時，先切出一個大概的弧形曲線，然后從兩個方向直線進刀以得到直角

2.2???打孔

● 用沖子和小錘子在圖上有十字線的17處沖出定位孔，為下一步的鉆孔做準(zhǔn)備。另外要在圖上長方形的孔的四個角上沖透

● 按照圖上標(biāo)十字線處的尺寸鉆孔，要首先取下貼上去的圖紙（不過別扔了），用鉆頭對準(zhǔn)前面留下的沖痕開鉆可以使鉆孔更精確

● 把金屬牢固的夾在廢木頭板上或者隨便什么墊子上，這樣可以得到更平滑的孔而不會導(dǎo)致薄金屬板在鉆孔處扭曲變形

● 為了掏成方形孔而鉆圓形孔時，你可能需要調(diào)整鉆孔的直徑以使圓孔邊緣與長方形的邊相切

2.3???挖槽

● 用沖剪完成對長方形孔的加工，如果你愿意的話可以把前面揭下來的圖再貼回去，以便容易知道長方形的邊界在哪。最后把邊緣磨平

● 用手工打磨工具去掉金屬邊緣的毛刺。給小孔磨邊的方法為：把大鉆頭的尖端插進小孔，然后手工轉(zhuǎn)幾下

沖剪是長成這樣滴：

2.1-2.3都是跟合金板過不去的活兒，原作者的辦法基本是土法上馬，與美帝的高科技風(fēng)格嚴(yán)重不符。柚子在大學(xué)折騰機器人那會兒去交大觀摩，他們有加工中心，只要把CAD圖畫出來發(fā)過去，那邊用等離子切割機就給“打印”出來了，鉆啊、掏異形啊這種活兒根本不存在。更神奇的是切完的邊不用磨，基本不扎手。另外我們用土法掏方形孔的時候是先鉆大孔，把帶鋸拆開一頭套進去然后慢慢鋸，得到的孔要多丑有多丑，然后還得上鐵砧拿小錘砸平