傳感器(Sensor)是一種常見的卻又很重要的器件,它是感受規(guī)定的被測量的各種量并按一定規(guī)律將其轉(zhuǎn)換為有用信號的器件或裝置。對于傳感器來說,按照輸入的狀態(tài),輸入可以分成靜態(tài)量和動態(tài)量。我們可以根據(jù)在各個值的穩(wěn)定狀態(tài)下,輸出量和輸入量的關(guān)系得到傳感器的靜態(tài)特性。
傳感器的靜態(tài)特性的主要指標有線性度、遲滯、重復性、靈敏度和準確度等。傳感器的動態(tài)特性則指的是對于輸入量隨著時間變化的響應(yīng)特性。動態(tài)特性通常采用傳遞函數(shù)等自動控制的模型來描述。通常,傳感器接收到的信號都有微弱的低頻信號,外界的干擾有的時候的幅度能夠超過被測量的信號,因此消除串入的噪聲就成為了一項關(guān)鍵的傳感器技術(shù)。
物理傳感器
物理傳感器是檢測物理量的傳感器。它是利用某些物理效應(yīng),把被測量的物理量轉(zhuǎn)化成為便于處理的能量形式的信號的裝置。其輸出的信號和輸入的信號有確定的關(guān)系。主要的物理傳感器有光電式傳感器、壓電傳感器、壓阻式傳感器、電磁式傳感器、熱電式傳感器、光導纖維傳感器等。
作為例子,讓我們看看比較常用的光電式傳感器。這種傳感器把光信號轉(zhuǎn)換成為電信號,它直接檢測來自物體的輻射信息,也可以轉(zhuǎn)換其他物理量成為光信號。其主要的原理是光電效應(yīng):當光照射到物質(zhì)上的時候,物質(zhì)上的電效應(yīng)發(fā)生改變,這里的電效應(yīng)包括電子發(fā)射、電導率和電位電流等。
顯然,能夠容易產(chǎn)生這樣效應(yīng)的器件成為光電式傳感器的主要部件,比如說光敏電阻。這樣,我們知道了光電傳感器的主要工作流程就是接受相應(yīng)的光的照射,通過類似光敏電阻這樣的器件把光能轉(zhuǎn)化成為電能,然后通過放大和去噪聲的處理,就得到了所需要的輸出的電信號。這里的輸出電信號和原始的光信號有一定的關(guān)系,通常是接近線性的關(guān)系,這樣計算原始的光信號就不是很復雜了。其它的物理傳感器的原理都可以類比于光電式傳感器。
物理傳感器的應(yīng)用范圍是非常廣泛的,我們僅僅就生物醫(yī)學的角度來看看物理傳感器的應(yīng)用情況,之后不難推測物理傳感器在其他的方面也有重要的應(yīng)用。
比如血壓測量是醫(yī)學測量中的最為常規(guī)的一種。我們通常的血壓測量都是間接測量,通過體表檢測出來的血流和壓力之間的關(guān)系,從而測出脈管里的血壓值。測量血壓所需要的傳感器通常都包括一個彈性膜片,它將壓力信號轉(zhuǎn)變成為膜片的變形,然后再根據(jù)膜片的應(yīng)變或位移轉(zhuǎn)換成為相應(yīng)的電信號。在電信號的峰值處我們可以檢測出來收縮壓,在通過反相器和峰值檢測器后,種傳感器外形我們可以得到舒張壓,通過積分器就可以得到平均壓。
讓我們再看看呼吸測量技術(shù)。呼吸測量是臨床診斷肺功能的重要依據(jù),在外科手術(shù)和病人監(jiān)護中都是必不可少的。比如在使用用于測量呼吸頻率的熱敏電阻式傳感器時,把傳感器的電阻安裝在一個夾子前端的外側(cè),把夾子夾在鼻翼上,當呼吸氣流從熱敏電阻表面流過時,就可以通過熱敏電阻來測量呼吸的頻率以及熱氣的狀態(tài)。
再比如最常見的體表溫度測量過程,雖然看起來很容易,但是卻有著復雜的測量機理。體表溫度是由局部的血流量、下層組織的導熱情況和表皮的散熱情況等多種因素決定的,因此測量皮膚溫度要考慮到多方面的影響。熱電偶式傳感器被較多的應(yīng)用到溫度的測量中,通常有桿狀熱電偶傳感器和薄膜熱電偶傳感器。
由于熱電偶的尺寸非常小,精度比較高的可做到微米的級別,所以能夠比較精確地測量出某一點處的溫度,加上后期的分析統(tǒng)計,能夠得出比較全面的分析結(jié)果。這是傳統(tǒng)的水銀溫度計所不能比擬的,也展示了應(yīng)用新的技術(shù)給科學發(fā)展帶來的廣闊前景。
從以上的介紹可以看出,僅僅在生物醫(yī)學方面,物理傳感器就有著多種多樣的應(yīng)用。傳感器的發(fā)展方向是多功能、有圖像的、有智能的傳感器。傳感器測量作為數(shù)據(jù)獲得的重要手段,是工業(yè)生產(chǎn)乃至家庭生活所必不可少的器件,而物理傳感器又是最普通的傳感器家族,靈活運用物理傳感器必然能夠創(chuàng)造出更多的產(chǎn)品,更好的效益。
光纖傳感器
近年來,傳感器在朝著靈敏、精確、適應(yīng)性強、小巧和智能化的方向發(fā)展。在這一過程中,光纖傳感器這個傳感器家族的新成員倍受青睞。光纖具有很多優(yōu)異的性能,例如:抗電磁干擾和原子輻射的性能,徑細、質(zhì)軟、重量輕的機械性能,絕緣、無感應(yīng)的電氣性能,耐水、耐高溫、耐腐蝕的化學性能等,它能夠在人達不到的地方(如高溫區(qū)),或者對人有害的地區(qū)(如核輻射區(qū)),起到人的耳目的作用,而且還能超越人的感官界限,接收人的感官所感受不到的外界信息。
光纖傳感器是最近幾年出現(xiàn)的新技術(shù),可以用來測量多種物理量,比如聲場、電場、壓力、溫度、角速度、加速度等,還可以完成現(xiàn)有測量技術(shù)難以完成的測量任務(wù)。在狹小的空間里,在強電磁干擾和高電壓的環(huán)境里,光纖傳感器都顯示出了獨特的能力。目前光纖傳感器已經(jīng)有70多種,大致上分成光纖自身傳感器和利用光纖的傳感器。
所謂光纖自身的傳感器,就是光纖自身直接接收外界的被測量。外接的被測量物理量能夠引起測量臂的長度、折射率、直徑的變化,從而使得光纖內(nèi)傳輸?shù)墓庠谡穹?、相位、頻率、偏振等方面發(fā)生變化。測量臂傳輸?shù)墓馀c參考臂的參考光互相干涉(比較),使輸出的光的相位(或振幅)發(fā)生變化,根據(jù)這個變化就可檢測出被測量的變化。光纖中傳輸?shù)南辔皇芡饨缬绊懙撵`敏度很高,利用干涉技術(shù)能夠檢測出10的負4次方弧度的微小相位變化所對應(yīng)的物理量。利用光纖的繞性和低損耗,能夠?qū)⒑荛L的光纖盤成直徑很小的光纖圈,以增加利用長度,獲得更高的靈敏度。
光纖聲傳感器就是一種利用光纖自身的傳感器。當光纖受到一點很微小的外力作用時,就會產(chǎn)生微彎曲,而其傳光能力發(fā)生很大的變化。聲音是一種機械波,它對光纖的作用就是使光纖受力并產(chǎn)生彎曲,通過彎曲就能夠得到聲音的強弱。光纖陀螺也是光纖自身傳感器的一種,與激光陀螺相比,光纖陀螺靈敏度高,體積小,成本低,可以用于飛機、艦船等的高性能慣性導航系統(tǒng)。如圖就是光纖傳感器渦輪流量計的原理。
另外一個大類的光纖傳感器是利用光纖的傳感器。其結(jié)構(gòu)大致如下:傳感器位于光纖端部,光纖只是光的傳輸線,將被測量的物理量變換成為光的振幅,相位或者振幅的變化。在這種傳感器系統(tǒng)中,傳統(tǒng)的傳感器和光纖相結(jié)合。光纖的導入使得實現(xiàn)探針化的遙測提供了可能性。這種光纖傳輸?shù)膫鞲衅鬟m用范圍廣,使用簡便,但是精度比第一類傳感器稍低。
光纖在傳感器家族中是后期之秀,它憑借著光纖的優(yōu)異性能而得到廣泛的應(yīng)用,是在生產(chǎn)實踐中值得注意的一種傳感器。
仿生傳感器
仿生傳感器,是一種采用新的檢測原理的新型傳感器,它采用固定化的細胞、酶或者其他生物活性物質(zhì)與換能器相配合組成傳感器。這種傳感器是近年來生物醫(yī)學和電子學、工程學相互滲透而發(fā)展起來的一種新型的信息技術(shù)。這種傳感器的特點是機能高、壽命長。在仿生傳感器中,比較常用的是生體模擬的傳感器。
仿生傳感器按照使用的介質(zhì)可以分為:酶傳感器、微生物傳感器、細胞器傳感器、組織傳感器等。在圖中我們可以看到,仿生傳感器和生物學理論的方方面面都有密切的聯(lián)系,是生物學理論發(fā)展的直接成果。在生體模擬的傳感器中,尿素傳感器是最近開發(fā)出來的一種傳感器。下面就以尿素傳感器為例子介紹仿生傳感器的應(yīng)用。
尿素傳感器,主要是由生體膜及其離子通道兩部分構(gòu)成。生體膜能夠感受外部刺激影響,離子通道能夠接收生體膜的信息,并進行放大和傳送。當膜內(nèi)的感受部位受到外部刺激物質(zhì)的影響時,膜的透過性將產(chǎn)生變化,使大量的離子流入細胞內(nèi),形成信息的傳送。其中起重要作用的是生體膜的組成成分膜蛋白質(zhì),它能產(chǎn)生保形網(wǎng)絡(luò)變化,使膜的透過性發(fā)生變化,進行信息的傳送及放大。生體膜的離子通道,由氨基酸的聚合體構(gòu)成,可以用有機化學中容易合成的聚氨酸的聚合物(L一谷氨酸,PLG)為替代物質(zhì),它比酶的化學穩(wěn)定性好。PLG是水溶性的,本不適合電機的修飾,但PLG和聚合物可以合成嵌段共聚物,形成傳感器使用的感應(yīng)膜。
生體膜的離子通道的原理基本上與生體膜一樣,在電極上將嵌段共聚膜固定后,如果加感應(yīng)PLG保性網(wǎng)絡(luò)變化的物質(zhì),就會使膜的透過性發(fā)生變化,從而產(chǎn)生電流的變化,由電流的變化,便可以進行對刺激性物質(zhì)的檢測。
尿素傳感器經(jīng)試驗證明是穩(wěn)定性好的一種生體模擬傳感器,檢測下限為10的負3次方的數(shù)量級,還可以檢測刺激性物質(zhì),但是暫時還不適合生體的計測。
目前,雖然已經(jīng)發(fā)展成功了許多仿生傳感器,但仿生傳感器的穩(wěn)定性、再現(xiàn)性和可批量生產(chǎn)性明顯不足,所以仿生傳感技術(shù)尚處于幼年期,因此,以后除繼續(xù)開發(fā)出新系列的仿生傳感器和完善現(xiàn)有的系列之外,生物活性膜的固定化技術(shù)和仿生傳感器的固態(tài)化值得進一步研究。
在不久的將來,模擬生體功能的嗅覺、味覺、聽覺、觸覺仿生傳感器將出現(xiàn),有可能超過人類五官的敏感能力,完善目前機器人的視覺、味覺、觸覺和對目的物進行操作的能力。我們能夠看到仿生傳感器應(yīng)用的廣泛前景,但這些都需要生物技術(shù)的進一步發(fā)展,我們拭目以待這一天的到來。
紅外傳感器
紅外技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在,已經(jīng)為大家所熟知,這種技術(shù)已經(jīng)在現(xiàn)代科技、國防和工農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用。紅外傳感系統(tǒng)是用紅外線為介質(zhì)的測量系統(tǒng),按照功能能夠分成五類:(1)輻射計,用于輻射和光譜測量;(2)搜索和跟蹤系統(tǒng),用于搜索和跟蹤紅外目標,確定其空間位置并對它的運動進行跟蹤;(3)熱成像系統(tǒng),可產(chǎn)生整個目標紅外輻射的分布圖象;(4)紅外測距和通信系統(tǒng);(5)混合系統(tǒng),是指以上各類系統(tǒng)中的兩個或者多個的組合。
紅外系統(tǒng)的核心是紅外探測器,按照探測的機理的不同,可以分為熱探測器和光子探測器兩大類。下面以熱探測器為例子來分析探測器的原理。
熱探測器是利用輻射熱效應(yīng),使探測元件接收到輻射能后引起溫度升高,進而使探測器中依賴于溫度的性能發(fā)生變化。檢測其中某一性能的變化,便可探測出輻射。多數(shù)情況下是通過熱電變化來探測輻射的。當元件接收輻射,引起非電量的物理變化時,可以通過適當?shù)淖儞Q后測量相應(yīng)的電量變化。
電磁傳感器
磁傳感器是最古老的傳感器,指南針是磁傳感器的最早的一種應(yīng)用。但是作為現(xiàn)代的傳感器,為了便于信號處理,需要磁傳感器能將磁信號轉(zhuǎn)化成為電信號輸出。應(yīng)用最早的是根據(jù)電磁感應(yīng)原理制造的磁電式的傳感器。這種磁電式傳感器曾在工業(yè)控制領(lǐng)域作出了杰出的貢獻,但是到今天已經(jīng)被以高性能磁敏感材料為主的新型磁傳感器所替代。
在今天所用的電磁效應(yīng)的傳感器中,磁旋轉(zhuǎn)傳感器是重要的一種。磁旋轉(zhuǎn)傳感器主要由半導體磁阻元件、永久磁鐵、固定器、外殼等幾個部分組成。典型結(jié)構(gòu)是將一對磁阻元件安裝在一個永磁體的刺激上,元件的輸入輸出端子接到固定器上,然后安裝在金屬盒中,再用工程塑料密封,形成密閉結(jié)構(gòu),這個結(jié)構(gòu)就具有良好的可靠性。磁旋轉(zhuǎn)傳感器有許多半導體磁阻元件無法比擬一款電磁傳感器的外形的優(yōu)點。除了具備很高的靈敏度和很大的輸出信號外,而且有很強的轉(zhuǎn)速檢測范圍,這是由于電子技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。另外,這種傳感器還能夠應(yīng)用在很大的溫度范圍中,有很長的工作壽命、抗灰塵、水和油污的能力強,因此耐受各種環(huán)境條件及外部噪聲。所以,這種傳感器在工業(yè)應(yīng)用中受到廣泛的重視。
磁旋轉(zhuǎn)傳感器在工廠自動化系統(tǒng)中有廣泛的應(yīng)用,因為這種傳感器有著令人滿意的特性,同時不需要維護。其主要應(yīng)用在機床伺服電機的轉(zhuǎn)動檢測、工廠自動化的機器人臂的定位、液壓沖程的檢測、工廠自動化相關(guān)設(shè)備的位置檢測、旋轉(zhuǎn)編碼器的檢測單元和各種旋轉(zhuǎn)的檢測單元等。
現(xiàn)代的磁旋轉(zhuǎn)傳感器主要包括有四相傳感器和單相傳感器。在工作過程中,四相差動旋轉(zhuǎn)傳感器用一對檢測單元實現(xiàn)差動檢測,另一對實現(xiàn)倒差動檢測。這樣,四相傳感器的檢測能力是單元件的四倍。而二元件的單相旋轉(zhuǎn)傳感器也有自己的優(yōu)點,也就是小巧可靠的特點,并且輸出信號大,能檢測低速運動,抗環(huán)境影響和抗噪聲能力強,成本低。因此單相傳感器也將有很好的市場。
磁旋轉(zhuǎn)傳感器在家用電器中也有大的應(yīng)用潛力。在盒式錄音機的換向機構(gòu)中,可用磁阻元件來檢測磁帶的終點。家用錄像機中大多數(shù)有變速與高速重放功能,這也可用磁旋轉(zhuǎn)傳感器檢測主軸速度并進行控制,獲得高畫面的質(zhì)量。洗衣機中的電機的正反轉(zhuǎn)和高低速旋轉(zhuǎn)功能都可以通過伺服旋轉(zhuǎn)傳感器來實現(xiàn)檢測和控制。
這種開關(guān)可以感應(yīng)到進入自己檢驗區(qū)域的金屬物體,控制自己內(nèi)部電路的開或關(guān)。開關(guān)自己產(chǎn)生磁場,當有金屬物體進入到磁場會引起磁場的變化。這種變化通過開關(guān)內(nèi)部電路可以變成電信號。
更加突出電磁傳感器是一門應(yīng)用很廣的高新技術(shù),國內(nèi)、國外都投入了一定的科研力量在進行研究,這種傳感器的應(yīng)用正在滲透入國民經(jīng)濟、國防建設(shè)和人們?nèi)粘I畹母鱾€領(lǐng)域,隨著信息社會的到來,其地位和作用必將。
磁光效應(yīng)傳感器
現(xiàn)代電測技術(shù)日趨成熟,由于具有精度高、便于微機相連實現(xiàn)自動實時處理等優(yōu)點,已經(jīng)廣泛應(yīng)用在電氣量和非電氣量的測量中。然而電測法容易受到干擾,在交流測量時,頻響不夠?qū)捈皩δ蛪?、絕緣方面有一定要求,在激光技術(shù)迅速發(fā)展的今天,已經(jīng)能夠解決上述的問題。
磁光效應(yīng)傳感器就是利用激光技術(shù)發(fā)展而成的高性能傳感器。激光,是本世紀六十年代初迅速發(fā)展起來的又一新技術(shù),它的出現(xiàn)標志著人們掌握和利用光波進入了一個新的階段。由于以往普通光源單色度低,故很多重要的應(yīng)用受到限制,而激光的出現(xiàn),使無線電技術(shù)和光學技術(shù)突飛猛進、相互滲透、相互補充。現(xiàn)在,利用激光已經(jīng)制成了許多傳感器,解決了許多以前不能解決的技術(shù)難題,使它適用于煤礦、石油、天然氣貯存等危險、易燃的場所。
比如說用激光制成的光導纖維傳感器,能測量原油噴射、石油大罐龜裂的情況參數(shù)。在實測地點,不必電源供電,這對于安全防爆措施要求很嚴格的石油化工設(shè)備群尤為適用,也可用來在大型鋼鐵廠的某些環(huán)節(jié)實現(xiàn)光學方法的遙測化學技術(shù)。
磁光效應(yīng)傳感器的原理主要是利用光的偏振狀態(tài)來實現(xiàn)傳感器的功能。當一束偏振光通過介質(zhì)時,若在光束傳播方向存在著一個外磁場,那么光通過偏振面將旋轉(zhuǎn)一個角度,這就是磁光效應(yīng)。也就是可以通過旋轉(zhuǎn)的角度來測量外加的磁場。在特定的試驗裝置下,偏轉(zhuǎn)的角度和輸出的光強成正比,通過輸出光照射激光二極管LD,就可以獲得數(shù)字化的光強,用來測量特定的物理量。
自六十年代末開始,有關(guān)磁光效應(yīng)的研究報告,引起大家的重視。日本,蘇聯(lián)等國家均開展了研究,國內(nèi)也有學者進行探索。磁光效應(yīng)的傳感器具有優(yōu)良的電絕緣性能和抗干擾、頻響寬、響應(yīng)快、安全防爆等特性,因此對一些特殊場合電磁參數(shù)的測量,有獨特的功效,尤其在電力系統(tǒng)中高壓大電流的測量方面、更顯示它潛在的優(yōu)勢。同時通過開發(fā)處理系統(tǒng)的軟件和硬件,也可以實現(xiàn)電焊機和機器人控制系統(tǒng)的自動實時測量。在磁光效應(yīng)傳感器的使用中,最重要的是選擇磁光介質(zhì)和激光器,不同的器件在靈敏度、工作范圍方面都有不同的能力。隨著近幾十年來的高性能激光器和新型的磁光介質(zhì)的出現(xiàn),磁光效應(yīng)傳感器的性能越來越強,應(yīng)用也越來越廣泛。
磁光效應(yīng)傳感器做為一種特定用途的傳感器,能夠在特定的環(huán)境中發(fā)揮自己的功能,也是一種非常重要的工業(yè)傳感器。
壓力傳感器是工業(yè)實踐中最為常用的一種傳感器,而我們通常使用的壓力傳感器主要是利用壓電效應(yīng)制造而成的,這樣的傳感器也稱為壓電傳感器。
我們知道,晶體是各向異性的,非晶體是各向同性的。某些晶體介質(zhì),當沿著一定方向受到機械力作用發(fā)生變形時,就產(chǎn)生了極化效應(yīng);當機械力撤掉之后,又會重新回到不帶電的狀態(tài),也就是受到壓力的時候,某些晶體可能產(chǎn)生出電的效應(yīng),這就是所謂的極化效應(yīng)。科學家就是根據(jù)這個效應(yīng)研制出了壓力傳感器。
壓電傳感器中主要使用的壓電材料包括有石英、酒石酸鉀鈉和磷酸二氫胺。其中石英(二氧化硅)是一種天然晶體,壓電效應(yīng)就是在這種晶體中發(fā)現(xiàn)的,在一定的溫度范圍之內(nèi),壓電性質(zhì)一直存在,但溫度超過這個范圍之后,壓電性質(zhì)完全消失(這個高溫就是所謂的“居里點”)。由于隨著應(yīng)力的變化電場變化微?。ㄒ簿驼f壓電系數(shù)比較低),所以石英逐漸被其他的壓電晶體所替代。而酒石酸鉀鈉具有很大的壓電靈敏度和壓電系數(shù),但是它只能在室溫和濕度比較低的環(huán)境下才能夠應(yīng)用。磷酸二氫胺屬于人造晶體,能夠承受高溫和相當高的濕度,所以已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。
在現(xiàn)在壓電效應(yīng)也應(yīng)用在多晶體上,比如現(xiàn)在的壓電陶瓷,包括鈦酸鋇壓電陶瓷、PZT、鈮酸鹽系壓電陶瓷、鈮鎂酸鉛壓電陶瓷等等。
壓電效應(yīng)是壓電傳感器的主要工作原理,壓電傳感器不能用于靜態(tài)測量,因為經(jīng)過外力作用后的電荷,只有在回路具有無限大的輸入阻抗時才得到保存。實際的情況不是這樣的,所以這決定了壓電傳感器只能夠測量動態(tài)的應(yīng)力。
壓電傳感器主要應(yīng)用在加速度、壓力和力等的測量中。壓電式加速度傳感器是一種常用的加速度計。它具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、使用壽命長等優(yōu)異的特點。壓電式加速度傳感器在飛機、汽車、船舶、橋梁和建筑的振動和沖擊測量中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用,特別壓電傳感器的外形是航空和宇航領(lǐng)域中更有它的特殊地位。壓電式傳感器也可以用來測量發(fā)動機內(nèi)部燃燒壓力的測量與真空度的測量。也可以用于軍事工業(yè),例如用它來測量槍炮在膛中擊發(fā)的一瞬間的膛壓的變化和炮口的沖擊波壓力。它既可以用來測量大的壓力,也可以用來測量微小的壓力。
壓電式傳感器也廣泛應(yīng)用在生物醫(yī)學測量中,比如說心室導管式微音器就是由壓電傳感器制成的,因為測量動態(tài)壓力是如此普遍,所以壓電傳感器的應(yīng)用就非常廣泛。
除了壓電傳感器之外,還有利用壓阻效應(yīng)制造出來的壓阻傳感器,利用應(yīng)變效應(yīng)的應(yīng)變式傳感器等,這些不同的壓力傳感器利用不同的效應(yīng)和不同的材料,在不同的場合能夠發(fā)揮它們獨特的用途。
隨著機器人在傳統(tǒng)領(lǐng)域繼續(xù)發(fā)展的同時向非傳統(tǒng)領(lǐng)域擴展, 為自身找到了新發(fā)展方向, 開托了新市場,有了新動力。作為機器人技術(shù)基礎(chǔ)之一的傳感技術(shù)也是同樣。傳感器技術(shù)由傳統(tǒng)的視、觸、嗅等傳統(tǒng)領(lǐng)域向非接觸方式的方向發(fā)展,通過腦電波來實現(xiàn)傳感使人類真正實現(xiàn)“坐享其成”,未來的機器人傳感器技術(shù)發(fā)展必將向人類本身擁有一整套完善的傳感系統(tǒng)發(fā)展,而機器人就是這些傳感器技術(shù)的統(tǒng)一載體。
審核編輯:湯梓紅
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