多視覺(jué)傳感器的控制設(shè)計(jì) - 一種多視覺(jué)傳感器控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

　　視覺(jué)傳感器的控制電路主要包括視頻切換、電源供給和CAN通訊接口三個(gè)部分。每個(gè)傳感器里有兩個(gè)CCD相機(jī)，即能同時(shí)采集兩路視頻輸入，但任一時(shí)刻傳感器只能輸出一路視頻信號(hào)，這里采用MAXIM公司的視頻復(fù)用放大器max4313和max4315進(jìn)行多路視頻信號(hào)的切換傳輸，傳感器內(nèi)部用單片機(jī)控制max4313進(jìn)行二選一視頻切換，系統(tǒng)中多個(gè)傳感器之間通過(guò)多個(gè)八選一視頻切換芯片max4315的級(jí)連來(lái)實(shí)現(xiàn)多視覺(jué)傳感器的切換選擇。多路視頻切換開關(guān)電路能很好實(shí)現(xiàn)這一功能，P89C668單片機(jī)的P2口的三跟地址線控制max4315的三個(gè)地址端決定切換哪一路通道的視頻信號(hào)。max4313和max4315是低功耗高速多路視頻復(fù)用放大器，具有通道切換速度快(40ns)、切換瞬變低(10mVp-p)、差分增益誤差低(0.06%)、相位誤差小(0.02度)等良好的視頻特性，工作在+4~+10.5V的單電源(雙電源正負(fù)2V~正負(fù)5.25V)，本例中工作在正負(fù)5V的雙電源下，為了減少干擾與傳感器內(nèi)部空間安裝方便，電源電路與控制電路分開制作，分別放在投射器二邊。由于視頻信號(hào)頻率較高，頻帶較寬，因此當(dāng)兩路視頻信號(hào)相距較近要注意干擾問(wèn)題，時(shí)，容易產(chǎn)生串?dāng)_，為了盡量減小串?dāng)_，電路設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：要把數(shù)字模塊與視頻切換模塊在一個(gè)板子上分成二個(gè)區(qū)域，以及盡可能減少視頻引線的長(zhǎng)度并注意使用75歐姆匹配電阻，視頻引線要使用帶屏蔽層的視頻同軸電纜(75歐姆阻抗)。

　　5 CAN總線通訊

　　CAN總線是一個(gè)多主站現(xiàn)場(chǎng)總線，各節(jié)點(diǎn)都有權(quán)向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，其協(xié)議簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，可靠性及抗干擾能力好，總線利用率高，硬件成本低。主要特點(diǎn)如下：

　　1)CAN總線的任一節(jié)點(diǎn)在任一時(shí)刻都主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)而不分主從，通過(guò)優(yōu)先級(jí)確定總線為哪一節(jié)點(diǎn)所占用，通信靈活。

　　2)CAN總線上的節(jié)點(diǎn)可通過(guò)設(shè)置分為不同的優(yōu)先級(jí)，用來(lái)滿足不同的實(shí)時(shí)性要求。

　　3)CAN總線采用非破壞性總線仲裁，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止發(fā)送數(shù)據(jù)，退出競(jìng)爭(zhēng)，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)將擁有總線使用權(quán)，繼續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)。

　　4)CAN總線具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等多種數(shù)據(jù)通訊傳送方式。

　　5)節(jié)點(diǎn)間通訊位速率與節(jié)點(diǎn)間距離有關(guān)，總線最遠(yuǎn)通訊距離為10km，此時(shí)通訊速率為5kbps，最大通訊速率能達(dá)到1Mbps(通訊距離40m內(nèi))。

　　6)可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文，發(fā)送的報(bào)文遭到破壞后可自動(dòng)重發(fā)。

　　7)可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制，節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能。

　　8)報(bào)文不包含源地址和目標(biāo)地址，僅用報(bào)文標(biāo)志符來(lái)來(lái)指示功能信息和優(yōu)先級(jí)信息。

　　5.1 CAN節(jié)點(diǎn)硬件接口

　　CAN總線接口硬件部分主要由微控制器、CAN控制器和CAN收發(fā)器構(gòu)成。CAN控制器實(shí)現(xiàn)了CAN通訊中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的功能，提供了與微控制器和總線的物理線路接口，這樣用戶只需編寫符合自己通訊和控制要求的應(yīng)用層協(xié)議即可。本系統(tǒng)中微控制器使用Philips公司的8位增強(qiáng)型單片機(jī)P89C668，CAN控制器和總線驅(qū)動(dòng)器用的分別是Philips公司的SJA1000、PCA82C250來(lái)構(gòu)成典型的CAN通訊節(jié)點(diǎn)。其硬件電路圖如圖3所示：

　　電路的核心部分是P89C668單片機(jī)，它以80C51為內(nèi)核，具有ISP(在系統(tǒng)編程)和IAP(在應(yīng)用編程)功能的片內(nèi)Flash存儲(chǔ)器，片內(nèi)Boot ROM包含底層FLASH編程子程序，以實(shí)現(xiàn)通過(guò)串行口下載升級(jí)程序，擁有8K字節(jié)RAM(可外擴(kuò)到64K)和64K字節(jié)FLASH ，還有4個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)、8個(gè)中斷源和4個(gè)8位I/O口，可方便地進(jìn)行各種片內(nèi)操作和片外擴(kuò)展。CAN控制器相對(duì)于微控制器來(lái)說(shuō)相當(dāng)于一個(gè)存儲(chǔ)器I/O映象設(shè)備，SJA1000片內(nèi)有模式寄存器、狀態(tài)寄存器、命令寄存器、中斷寄存器和收、發(fā)寄存器等。單片機(jī)就是通過(guò)讀寫這些寄存器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)SJA1000的控制，芯片的TX0、TX1、RX0、RX1引腳用于CAN總線的接口，SJA1000的12M晶振由P89C668的外部晶振產(chǎn)生電路同時(shí)提供;PCA82C250是控制器與物理總線的接口，可提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送和接收功能，其TXD、RXD引腳分別接收和發(fā)送經(jīng)驅(qū)動(dòng)后的信號(hào)，再由CANH、CANL接至總線傳輸介質(zhì)(這里采用雙絞線)上，同時(shí)還要注意CANH、CANL之間要加上120歐姆的終端匹配電阻才能保證總線的正常通訊。