小型無人機(jī)對地觀測系統(tǒng)的特點及數(shù)據(jù)研究

無人機(jī)航攝系統(tǒng)具有以下特點：第一，受天氣條件和地面狀況影響較小，作業(yè)方式靈活快速;第二，無人機(jī)平臺自身構(gòu)建及其搭載的航攝設(shè)備維護(hù)成本低;第三，因無人機(jī)飛行高度低，所以能夠獲取高分辨率影像，在小范圍信息獲取方面有很大的優(yōu)勢;第四，可根據(jù)具體要求設(shè)置影像重疊度，大重疊度的影像能夠增強(qiáng)后續(xù)處理的可靠性。第五，不需要申請空域、攜帶方便、轉(zhuǎn)場快等優(yōu)點。目前，小型無人機(jī)對地觀測系統(tǒng)已經(jīng)成為世界各國爭相研究的熱點課題，并在實際應(yīng)用過程中不斷提升無人機(jī)對地觀測系統(tǒng)的性能。

下面以重慶某村為例，具體說明無人機(jī)航測繪制1∶2000地形圖的過程。項目采用“1980西安坐標(biāo)系”和“1985國家高程基準(zhǔn)”。測區(qū)作業(yè)工序為無人機(jī)航攝、地形測量（包括四等控制測量、I級控制測量、像控測量、圖根測量、野外補(bǔ)測、外業(yè)調(diào)繪）、空三加密、地形圖制作（包括立體采集、數(shù)據(jù)編輯工序（1∶2000比例尺一套））、DOM制作、DEM制作、質(zhì)檢驗收等工序。

1、 航空攝影

該村采取東西向飛行，平均航攝比例尺為1∶23533.平均地面高度為1350m，其相對航高為650m。平均地面分辨率0.13m，滿足1∶2000成圖要求。本次外業(yè)攝影時間為2016年6月5日。

2、 像片控制

2.1 影像資料分析

航線間隔及旁向重疊度在30%～40%之間，航向重疊度在65%～75%之間。全攝區(qū)無航攝漏洞，航向超出攝區(qū)范圍3～6條基線。像片傾斜角《4°，旋偏角《8°，航線彎曲度《3%。無人機(jī)航攝系統(tǒng)的飛行質(zhì)量符合標(biāo)準(zhǔn)要求。同航線高差《30m，實際與設(shè)計航向《30m。實際航線偏離設(shè)計航線不大于像片上10cm。像片位移誤差《30m。航攝影像清晰、無云影等遮擋，色彩均勻，滿足設(shè)計要求。

2.2 像控點布設(shè)及刺點

2.2.1 像控點布設(shè)

（1）像控點布設(shè)。像控點在航線方向上按10～15條基線布設(shè)，在旁向上按2～4條基線布設(shè)。布設(shè)的像控點能夠有效控制住成圖范圍，保證測段銜接區(qū)域內(nèi)沒有漏洞。像控點應(yīng)刺在航向及旁向重疊有5～6張像片的區(qū)域內(nèi)。（2）像控點編號原則。測段像控點編號原則“GP+航片號四位+點序號”。（3）像控點布設(shè)完成后繪制布點示意圖供內(nèi)業(yè)加密和存檔。滿足空三加密及數(shù)字化采集要求。

2.2.2 像控點的刺點及整飾情況

刺點誤差和刺孔的直經(jīng)均小于像片上0.1mm，且刺透，無雙孔。點位說明確切，略圖完整明了，刺孔、略圖、說明與實地柱位一致。（1）在像片正面上用紅色直經(jīng)為7mm的圓形整飾像控點，并注記點號。（2）在像片的背面用鉛筆繪制點位略圖和標(biāo)注文字說明等。

2.3 像控點測量

像控點坐標(biāo)可以使用全站儀、RTK等常規(guī)儀器進(jìn)行測繪。像控點的精度和施測要求參照常規(guī)航測外業(yè)規(guī)范執(zhí)行。木次像控點測量采用雙頻GPS接收機(jī)，已知控制點為加密的一級GPS控制點。為保證像控點測量成果的可靠性，在全部像控點測量完畢后再收參考站。施測現(xiàn)場對點位進(jìn)行拍照并制作成點位信息表供內(nèi)業(yè)加密使用。將檢查合格后的像控點數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，基線處理采用Compass靜態(tài)處理專業(yè)版軟件，得到該村片區(qū)像控成果。

2.4 該像控網(wǎng)精度

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計。

（1）線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗算。共驗算同步環(huán)15個，其中環(huán)線全長相對閉合差最大為：6.52ppm，限差為：15.0ppm。共驗算異步環(huán)9個，其中坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=4.46cm，Wy=6.46cm，Wz=6.36cm，限差為： =±21.06cm。

（2）三維無約束平差。三維無約束平差最弱邊相對精度為：1/15267.邊名：2174-2173（邊長267m）。

（3）二維約束平差。約束平差最弱邊相對精度為：1/17725.邊名：2174-2173（邊長267m）。最弱點為2259.點位中誤差±2.03cm，限差為±20.0cm。

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計。

（1）基線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗算。共驗算同步環(huán)14個，其中環(huán)線全長相對閉合差最大為：4.48ppm，限差為：15.0ppm.共驗算異步環(huán)14個，坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=-2.32cm，Wy=18.16cm，Wz=-12.55cm，限差為： =±21.06cm。

（2）三維無約束平差。三維無約束平差最弱邊相對精度為：1/14131.邊名：2127-G04（邊長545m）。

3、 影像預(yù)處理

無人機(jī)航攝系統(tǒng)搭載非量測數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行航拍，然而相機(jī)自身的性能對測量精度影響較大。未經(jīng)過處理的航攝影像畸變差較大，無法直接用于空三測量等后續(xù)處理工作。所以，在影像進(jìn)行空三加密前，需要先對其進(jìn)行畸變差改正。在沒有室內(nèi)和室外高精度檢校場的情況下，通常是根據(jù)非量測數(shù)碼相機(jī)提供的鑒定報告，利用DPGrid系統(tǒng)內(nèi)的小像幅影像畸變差校正模塊對影像進(jìn)行畸變差改正。

4、 空中三角測量

4.1 空三加密經(jīng)過像點連接、像控點量測、平差計算過程

（1）量測外控點時，先量測測區(qū)四周的像控點6個以后進(jìn)行平差，其他像控點就可以通過預(yù)測的功能來找到大概位置達(dá)到快速量測的目的。外控點的量測由專業(yè)人員進(jìn)行，并由另外一位專業(yè)人員檢查。（2）應(yīng)用外業(yè)工序提供基礎(chǔ)控制點參與計算，提升空三加密的整體精度;應(yīng)用外業(yè)工序提供的實測高程點檢測空三加密精度。（3）量測完后進(jìn)行最終的平差解算，首先將物方標(biāo)準(zhǔn)方差權(quán)放大，進(jìn)行粗差的消除，然后逐步提高物方權(quán)重，確保粗差被全部探測出，最后給合適的權(quán)值強(qiáng)制平差。endprint

4.2 區(qū)域網(wǎng)空中三角測量

根據(jù)連接點（加密點）的影像坐標(biāo)以和少量地面控制點的影像坐標(biāo)及其物方空間坐標(biāo)，通過平差計算，求解影像的外方位元素和連接點的物方空間坐標(biāo)，稱為區(qū)域網(wǎng)空中三角測量?？杖郎y量提供的平差結(jié)果是影像后續(xù)處理與應(yīng)用的基礎(chǔ)。

5、 DEM、DOM制作

5.1 DEM制作

首先，根據(jù)空三加密成果，對無人機(jī)航攝的原始影像進(jìn)行重樣生成核線影像。其次，系統(tǒng)自動匹配三維離散點，得到攝區(qū)的DSM。最后，經(jīng)過自動濾波便可得到DEM。雖然DPGrid系統(tǒng)實現(xiàn)了自動匹配，但是由于現(xiàn)實地物的復(fù)雜性（如水體、樹木、陰影）以及人工地物的影響，所以實際生產(chǎn)中為了提高DEM的精度，需要對DEM進(jìn)行人工編輯。因為DEM是原始航片進(jìn)行糾正的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確的DEM才能保證DOM的精度。

5.2 DOM制作

DPGrid系統(tǒng)全自動生成DOM主要包括：DEM數(shù)據(jù)處理、影像勻光勻色處理、DOM糾正處理、色調(diào)均衡處理以及DOM鑲嵌處理。系統(tǒng)生成的初步DOM結(jié)果，還要經(jīng)過人工編輯，對初始DOM成果進(jìn)行顏色和幾何處理，才能真正滿足對DOM成果的要求。

6 、1∶2000地形圖制作

配合DEM將DOM進(jìn)行校正，然后在拼接生成完整的區(qū)域地圖。最后，將區(qū)域整體導(dǎo)入到VirtuoZoNT軟件中進(jìn)行測圖，生成最終的地形圖（見圖1）。

根據(jù)航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范及地形圖圖式進(jìn)行地物、地貌要素的采集。外業(yè)調(diào)繪人員利用已有的圖紙和測圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行實地調(diào)繪、修測、補(bǔ)測等工作。

7 、無人機(jī)航攝影像成圖精度分析

采用GPS快速靜態(tài)方式獲取該攝區(qū)外業(yè)檢查點的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該樹片區(qū)抽查了4幅圖（占本片區(qū)圖幅數(shù)的10%），共83個檢查點。對比這些外業(yè)檢查點的實測坐標(biāo)與圖上坐標(biāo)，計算出兩組坐標(biāo)的及高程差值。根據(jù)點位中誤差公式計算出每個檢查點的平面中誤差。具體計算結(jié)果如下。經(jīng)過整理計算，該村片區(qū)地物點平面點位中誤差為0.72m;高程中誤差為0.69m。根據(jù)點位中誤差計算結(jié)果繪制點位誤差分布圖。點位誤差分布圖更直觀的反映了每個檢查點的誤差分布情況?？梢钥闯鼋^大多數(shù)點位誤差分布在0～0.8m之間，其平面精度滿足1∶2000地形圖的要求。

8、 結(jié)語

論文分析了無人機(jī)航攝系統(tǒng)的特點，介紹了無人機(jī)低空航攝規(guī)范。詳細(xì)描述了無人機(jī)航測系統(tǒng)測繪1∶2000地形圖的具體工作流程，并對最終生成的地形圖進(jìn)行了精度評定，基本滿足1∶2000地形圖的精度要求。機(jī)載激光雷達(dá)測深應(yīng)用于航道測量也成為一種高效、快速的手段，這項技術(shù)引起了許多儀器公司的高度關(guān)注，如荷蘭Fugro公司的LADS 水深測量ALB系統(tǒng)、SHOALS-1000T ALB系統(tǒng)，可以進(jìn)行準(zhǔn)確和無縫的水深和地形測量。

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