以無(wú)人機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造詳談多軸飛行器硬件技術(shù)

　　在今年CES上無(wú)人機(jī)成為了展會(huì)最大的熱點(diǎn)之一，大疆（DJI）、Parrot、3D Robotics、AirDog等知名無(wú)人機(jī)公司都有展示他們的最新產(chǎn)品。甚至是英特爾、高通的展位上展出了通信功能強(qiáng)大、能夠自動(dòng)避開障礙物的飛行器。無(wú)人機(jī)在2015年已經(jīng)迅速地成為現(xiàn)象級(jí)的熱門產(chǎn)品，甚至我們之前都沒(méi)有來(lái)得及細(xì)細(xì)研究它。為此，本刊特別采訪了多家公司，來(lái)了解無(wú)人機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)以及它今后的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。（注：本篇文章中的無(wú)人機(jī)，也特指多軸飛行器（Drone）。與固定翼無(wú)人機(jī)相比，多軸飛行器的飛行更加穩(wěn)定，能在空中懸停。主機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)如下圖。

　　以上只是標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的解剖圖，有些更加高級(jí)的如針對(duì)航模發(fā)燒友和航拍用戶們的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，還會(huì)要求有云臺(tái)、攝像頭、視頻傳輸系統(tǒng)以及視頻接收等更多模塊。

　　飛控的大腦：微控制器

　　在四軸飛行器的飛控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具級(jí)飛行器還只是簡(jiǎn)單地在空中飛行或停留，只要能夠接收到遙控器發(fā)送過(guò)來(lái)的指令，控制四個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)槳翼，基本上就可以實(shí)現(xiàn)飛行或懸停的功能。

　　意法半導(dǎo)體高級(jí)市場(chǎng)工程師任遠(yuǎn)介紹，無(wú)人機(jī)/多軸飛行器主要部件包括飛行控制以及遙控器兩部分。其中飛行控制包括電調(diào)/馬達(dá)控制、飛機(jī)姿態(tài)控制以及云臺(tái)控制等。目前主流的電調(diào)控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制，意法半導(dǎo)體的STM32F051以及STM32F301系列因其高集成度，小封裝以及超值的性價(jià)比被業(yè)界廣泛采用。在飛機(jī)姿態(tài)控制方面，根據(jù)外部傳感器的不同，意法半導(dǎo)體可以提供STM32F0/STM32F3/STM32F4不同的系列對(duì)應(yīng)客戶的需求。云臺(tái)控制方面，STM32F301/STM32F302/STM32F405等系列也已經(jīng)廣泛應(yīng)用于客戶的航拍產(chǎn)品當(dāng)中。另外，在遙控器方面，除了STM32F0/STM32F1系列應(yīng)用于傳統(tǒng)的不帶顯示的類型之外，STM32F429由于內(nèi)置TFT彩屏驅(qū)動(dòng)也正在逐漸用在帶彩屏顯示的遙控器當(dāng)中。

　　新唐的MCU負(fù)責(zé)人表示： 多軸飛行器由遙控， 飛控，動(dòng)力系統(tǒng)， 航拍等不同模塊構(gòu)成， 根據(jù)不同等級(jí)產(chǎn)品的需求， 從8051， Cortex-M0， Cortex-M4到ARM9的不同CPU內(nèi)核， 新唐科技已有多款 MCU 被應(yīng)用在多軸飛行器：例如小四軸的飛行主控， 因功能單純， 體積小， 必須同時(shí)整合遙控接收， 飛行控制及動(dòng)力驅(qū)動(dòng)功能， 采用QFN33或TSOP20 封裝的Cortex-M0 MINI54系列;中高階多軸飛行器則采用內(nèi)建 DSP 及浮點(diǎn)運(yùn)算單元的Cortex-M4 M451系列， 負(fù)責(zé)飛行主控功能，驅(qū)動(dòng)無(wú)刷電機(jī)的電調(diào)（ESC）板則采用MINI5系列設(shè)計(jì)。低階遙控器使用 SOP20 封裝的4T 8051 N79E814;中高階遙控器則采用Cortex-M0 M051系列。另外， 內(nèi)建ARM9及H.264視頻邊譯碼器的N329系列SOC則應(yīng)用于2.4G及5.8G的航拍系統(tǒng)。

　　在飛控主板上，目前控制和處理用得最多的還是MCU而不是CPU。由于對(duì)于飛行控制方面主要都是浮點(diǎn)運(yùn)算，簡(jiǎn)單的ARM Cortex-M4內(nèi)核32位MCU都可以很好的滿足。有的傳感器MEMS芯片中已經(jīng)集成了DSP，與之搭配的話，更加簡(jiǎn)單的8位單片機(jī)也可以做到。

　　高通和英特爾推的飛控主芯片

　　今年CES上我們看到了高通和英特爾展示了功能更為豐富的多軸飛行器，他們采用了比微控制器（MCU）更為強(qiáng)大的CPU或是ARM Cortex-A系列處理器作為飛控主芯片。

　　此外，活躍在在機(jī)器人市場(chǎng)的歐洲處理器廠商XMOS也表示已經(jīng)進(jìn)入到無(wú)人機(jī)領(lǐng)域。XMOS公司市場(chǎng)營(yíng)銷和業(yè)務(wù)拓展副總裁Paul Neil博士表示，XMOS的xCORE多核微控制器系列已被一些無(wú)人機(jī)/多軸飛行器的OEM客戶采用。在這些系統(tǒng)中，XMOS多核微控制器既用于飛行控制也用于MCU內(nèi)部通信。

　　Paul Neil說(shuō)：xCORE多核微控制器擁有數(shù)量在8到32個(gè)之間的、頻率高達(dá)500MHz 的32位RISC內(nèi)核。xCORE器件也帶有Hardware Response I/O接口，它們可提供卓越的硬件實(shí)時(shí)I/O性能，同時(shí)伴隨很低的延遲?！斑@種多核解決方案支持完全獨(dú)立地執(zhí)行系統(tǒng)控制與通信任務(wù)，不產(chǎn)生任何實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）開銷。xCORE微控制器的硬件實(shí)時(shí)性能使得我們的客戶能夠?qū)崿F(xiàn)非常精確的控制算法，同時(shí)在系統(tǒng)內(nèi)無(wú)抖動(dòng)。xCORE多核微控制器的這些優(yōu)點(diǎn)，正是吸引諸如無(wú)人機(jī)/多軸飛行器這樣的高可靠性、高實(shí)時(shí)性應(yīng)用用戶的關(guān)鍵之處?！?/p>

　　意法半導(dǎo)體也透露，STM32F7系列采用最新一代Cortex-M7架構(gòu)，集高性能、實(shí)時(shí)功能、數(shù)字信號(hào)處理、高集成度，為有高精度控制的飛行器客戶提供解決方法。STM32 Dynamic Efficiency（動(dòng)態(tài)效率）微控制器系列在動(dòng)態(tài)功耗與處理性能之間取得完美平衡，使飛行器設(shè)計(jì)更加完美。

　　多軸飛行器需要用到四至六顆無(wú)刷電機(jī)（馬達(dá)），用來(lái)驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)的旋翼。而馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制器就是用來(lái)控制無(wú)人機(jī)的速度與方向。原則上一顆馬達(dá)需要配置一顆8位MCU來(lái)做控制，但筆者也有看到一顆MCU控制多個(gè)BLDC馬達(dá)的方案。

　　多軸無(wú)人機(jī)的EMS/傳感器

　　無(wú)人機(jī)方案商深圳富微科創(chuàng)電子有限公司總經(jīng)理陳一民認(rèn)為，目前業(yè)內(nèi)的玩具級(jí)飛行器，雖然大部分從三軸升級(jí)到了六軸MEMS，但通常采用的都是消費(fèi)類產(chǎn)品如平板或手機(jī)上較常用的價(jià)格敏感型型號(hào)。在專業(yè)航拍以及專為航模發(fā)燒友開發(fā)的中高端無(wú)人機(jī)上，則會(huì)用到質(zhì)量更為價(jià)格更高的傳感器，以保障無(wú)人機(jī)更為穩(wěn)定、安全的飛行。

　　ADI亞太區(qū)微機(jī)電產(chǎn)品市場(chǎng)和應(yīng)用經(jīng)理趙延輝介紹，ADI的工業(yè)級(jí)陀螺儀ADXRS652、 ADXRS620、ADXRS623、ADXRS646、ADXRS642等和工業(yè)級(jí)加速度計(jì)ADXL203、 ADXL278等被廣泛用于專業(yè)級(jí)的航拍設(shè)備上。而商業(yè)級(jí)的加速度計(jì)ADXL335、ADXL326、 ADXL350、ADXL345等，也一直被廣泛應(yīng)用于一體機(jī)及各種飛行器中。

　　這些MEMS傳感器主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行器的平穩(wěn)控制和輔助導(dǎo)航。飛行器之所以能懸停，可以做航拍，是因?yàn)镸EMS傳感器可以檢測(cè)飛行器在飛行過(guò)程中的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角變化，在檢測(cè)到角度變化后，就可以控制電機(jī)向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到穩(wěn)定的效果。這是一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。至于用MEMS傳感器測(cè)量角度變化，一般要選擇組合傳感器，既不能單純依賴加速度計(jì)，也不能單純依賴陀螺儀，這是因?yàn)槊糠N傳感器都有一定的局限性。比如說(shuō)陀螺儀輸出的是角速度，要通過(guò)積分才能獲得角度，但是即使在零輸入狀態(tài)時(shí)，陀螺依然是有輸出的，它的輸出是白噪聲和慢變隨機(jī)函數(shù)的疊加，受此影響，在積分的過(guò)程中，必然會(huì)引進(jìn)累計(jì)誤差，積分時(shí)間越長(zhǎng)，誤差就越大。這就需要加速度計(jì)來(lái)校正陀螺儀，因?yàn)榧铀俣扔?jì)可以利用力的分解原理，通過(guò)重力加速度在不同軸向上的分量來(lái)判斷傾角。由于沒(méi)有積分誤差，所以加速度計(jì)在相對(duì)靜止的條件下可以校正陀螺儀的誤差。但在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，加速度計(jì)輸出的可信度就要下降，因?yàn)樗鼫y(cè)量的是重力和外力的合力。較常見(jiàn)的算法就是利用互補(bǔ)濾波，結(jié)合加速度計(jì)和陀螺儀的輸出來(lái)算出角度變化。

　　隨著無(wú)人機(jī)的功能不斷增加，GPS傳感器、紅外傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器越來(lái)越多地被用到無(wú)人機(jī)上。方案商已經(jīng)在利用紅外和超聲波傳感器來(lái)開發(fā)出可自動(dòng)避撞的無(wú)人機(jī)，以滿足將來(lái)相關(guān)法規(guī)的要求。集成了GPS傳感器的無(wú)人機(jī)則可以實(shí)現(xiàn)一鍵返航功能，防止無(wú)人機(jī)飛行丟失。而內(nèi)置了GPS功能的無(wú)人機(jī)，可以在軟件中設(shè)置接近機(jī)場(chǎng)或航空限制的敏感地點(diǎn)，不讓飛機(jī)起飛。

　　無(wú)線控制與視頻傳輸

　　作為娛樂(lè)級(jí)的無(wú)人機(jī)，可能只需要用到傳輸?shù)倪b控技術(shù)，2.4GHz或5.8GHz的無(wú)線遙控都可以滿足。雖然433MHz頻段穿透性強(qiáng)，通訊距離遠(yuǎn)，可以最遠(yuǎn)傳輸達(dá)2公里，但由于其抗干擾能力弱，遙控?zé)o人機(jī)或飛行器上都不太采用。2.4GHz或5.8GHz的無(wú)線射頻芯片有很多家芯片廠商都可以提供，一直以來(lái)都為遙控玩具廠商采用，可供選擇的芯片較多。

　　多軸無(wú)人機(jī)由于可以非常穩(wěn)定的飛行，在裝戴云臺(tái)和相機(jī)后，可以在高空中拍攝視頻，并通過(guò)無(wú)線通信（5.8G、WIFI或LTE）即時(shí)傳輸?shù)降孛?，其用途更加廣泛。合泰半導(dǎo)體產(chǎn)品技術(shù)開發(fā)處/馬達(dá)產(chǎn)品技術(shù)部專案處長(zhǎng)潘健章認(rèn)為，四軸航拍飛行器已經(jīng)從少數(shù)的用途（交通監(jiān)控、大氣監(jiān)控、城市規(guī)劃、邊境巡防、災(zāi)情監(jiān)視、監(jiān)測(cè)農(nóng)業(yè)莊稼生長(zhǎng)與病蟲害情況、精準(zhǔn)噴灑農(nóng)藥、邊疆巡航、城市反恐等），開始走向大眾消費(fèi)者（航拍），成為一款智能硬件商品。

　　在無(wú)人機(jī)的視頻傳輸方面，深圳大疆DJI無(wú)人機(jī)早就是航拍無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的領(lǐng)導(dǎo)者。他們可以無(wú)線傳輸1080P高清視頻，這是其它眾多國(guó)內(nèi)娛樂(lè)無(wú)人機(jī)廠商目前沒(méi)有解決的問(wèn)題。一般的做法是在云臺(tái)搭載相機(jī)，高空拍攝再飛回地面檢查。這種方式由于不能即時(shí)看到拍攝畫面，所以還不能滿足航拍的要求。陳一民介紹，目前有不少方案是采用5.8GHz頻段傳輸模擬視頻到地面，最遠(yuǎn)距離能達(dá)600多米。但這種方式需要在飛行器上將高清（1080P或4K）轉(zhuǎn)碼成720P，再轉(zhuǎn)成數(shù)字信號(hào)傳輸?shù)竭b控器顯示屏上，技術(shù)上也較復(fù)雜，并且畫面會(huì)有馬賽克、停頓或卡死。畫面質(zhì)量也不夠好，用到專業(yè)航拍還有距離，適合普通愛(ài)好者娛樂(lè)。

　　目前專業(yè)WiFi芯片廠商還沒(méi)有開發(fā)出這種遠(yuǎn)距離無(wú)線高清視頻傳輸?shù)男酒?，包?a href="http://wenjunhu.com/tags/博通/" target="_blank">博通與高通都沒(méi)有。但是無(wú)人機(jī)市場(chǎng)如此火熱，無(wú)線芯片廠商已經(jīng)在著手計(jì)劃推出專用芯片?！拔磥?lái)我們將會(huì)看到能同時(shí)與控制器和顯示器建立鏈路的雙模芯片組，”博通公司 Brian Bedrosian表示。

　　在專用芯片推出之前，一種采用軟件定義無(wú)線電的方法解決了無(wú)線遠(yuǎn)距離和高帶寬傳輸?shù)拿?。在ADI公司的軟件定義無(wú)線電（SDR）技術(shù)問(wèn)世之前，RF工程師可以通過(guò)分立器件去實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離高帶寬的無(wú)線傳輸，但是方案既復(fù)雜成本也很高，開發(fā)時(shí)間太長(zhǎng)，不太適合用于消費(fèi)類的產(chǎn)品上。

　　無(wú)人機(jī)仍將面臨的技術(shù)難題

　　雖然無(wú)人機(jī)前景被一致看好，但事實(shí)上無(wú)人機(jī)仍然還面臨很多技術(shù)上的難題，包括電池的續(xù)航瓶頸、更高效率的旋翼的設(shè)計(jì)、更遠(yuǎn)程的控制與通信、以及在軟件上如何更方便的操控來(lái)普及產(chǎn)品等。這些方面的技術(shù)挑戰(zhàn)，隨著眾多公司在無(wú)人機(jī)上的研發(fā)不斷投入都有可能解決，但還有一個(gè)現(xiàn)實(shí)的問(wèn)題，困擾著無(wú)人機(jī)，尤其是專業(yè)航拍級(jí)的無(wú)人機(jī)廠商。

　　專業(yè)航拍無(wú)人機(jī)定價(jià)動(dòng)輒高達(dá)上萬(wàn)塊RMB，同時(shí)還搭載高端的相機(jī)或攝像機(jī)。在使用過(guò)程中，哪怕是出現(xiàn)一次故障，造成無(wú)人機(jī)墜機(jī)，都會(huì)給消費(fèi)者帶來(lái)重大的損失，甚至是地面人員的人身安全。在專業(yè)論壇中被發(fā)燒友們稱為“炸機(jī)”的無(wú)人機(jī)墜機(jī)事件不斷發(fā)生，專業(yè)航拍廠家為此最為頭痛，主要原因是基本上即使是有事故視頻，甚至是飛機(jī)“殘骸”，技術(shù)人員也不能斷定事故真正的原因。