舵機(jī)pwm信號(hào)，簡(jiǎn)單的pwm信號(hào)控制舵機(jī)附程序

　　舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

　　0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

　?。?）舵機(jī)的追隨特性

　　假設(shè)現(xiàn)在舵機(jī)穩(wěn)定在A點(diǎn)，這時(shí)候CPU發(fā)出一個(gè)PWM信號(hào)，舵機(jī)全速由A點(diǎn)轉(zhuǎn)向B點(diǎn)，在這個(gè)過(guò)程中需要一段時(shí)間，舵機(jī)才能運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)。

　　保持時(shí)間為T(mén)ｗ

　　當(dāng)Tｗ≥△T時(shí)，舵機(jī)能夠到達(dá)目標(biāo)，并有剩余時(shí)間；當(dāng)Tｗ≤△T時(shí)，舵機(jī)不能到達(dá)目標(biāo)；理論上：當(dāng)Tｗ=△T時(shí)，系統(tǒng)最連貫，而且舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的最快。

　　實(shí)際過(guò)程中ｗ不盡相同，連貫運(yùn)動(dòng)時(shí)的極限△T比較難以計(jì)算出來(lái)。假如我們的舵機(jī)1DIV =8us，當(dāng)PWM信號(hào)以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時(shí)，舵機(jī)的分辨率最高，但是速度會(huì)減慢。

　　程序

　　#include 《reg51.h》

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int

　　sbit p10=P1^0;

　　uint aa;

　　void delay （uint z）

　　{

　　unsigned int x，a;

　　for（x=z;x》0;x--）

　　for（a=250;a》0;a--）;

　　}

　　void timer0（）interrupt 1 //定時(shí)器1為0.1ms一個(gè)周期

　　{

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　if（aa《15） //產(chǎn)生周期為20ms，高電平為1.5ms，舵機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)到90度

　　p10=1;//如果想反轉(zhuǎn)方向，就需把第一個(gè)p10=0，第二個(gè)p10=-1

　　else

　　p10=0;

　　aa++;

　　if（aa》200）aa=0;

　　}

　　void init（）

　　{

　　aa=0;

　　a=0;

　　p10=0;

　　TMOD=0x11;

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　EA=1;

　　ET0=1;

　　}

　　void main（）

　　{

　　init（）;

　　TR0=1;

　　p10=1;

　　while（1）

　　{

　　}

　　}